虚拟机ubuntu16.04、18.04和20.04的ros安装

方法1：

ubuntu 16.04

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install rosdepc

sudo rosdepc init

rosdepc update

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ubuntu 18.04

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install rosdepc

sudo rosdepc init

rosdepc update

ubuntu 20.04

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo apt install python3-rosdep

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install rosdepc

sudo rosdep init

rosdep update

方法2：

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

选择5更换系统源

选择2更换系统源并清理第三方源

选择1添加ROS/ROS2源

等待操作完成

再次调用

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

选择1

可以选择1或者2，我这里就选2

选择你要安装的ros版本，其中有ros和ros2的版本，这种方法既可以安装ros也可以安装ros2，这些选项是根据ubuntu版本而改变的

等待一会儿安装完毕

再次调用

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

选择3

再次调用

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

选择4

完成

通用测试：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

安装终端终结者：

sudo apt install terminator

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