【嵌入式设计开发】基于STM32 HD01双H桥高功率C车模车驱动板 程序设计
2024-07-04 07:08:19
HD01高功率驱动高速小车
- HD01双H桥高功率赛车驱动板
- 驱动参数
- 引脚分配
- 引脚性能
- STM32驱动代码
- 初始化代码
- 电机控制代码
- 控制频率参数
HD01双H桥高功率赛车驱动板
HD01高功率驱动高速小车
高功率驱动板主要提供车的速度
虽然方向上有些偏差，但后续可以通过 硬件加编码器 软件PID算法解决小车差速问题
驱动参数
先看看我们驱动的参数
一般情况下驱动电流决定了小车的速度
驱动17A 完全碾压L298N
这里推荐新手如果不是缺钱的话 最好买一个好点车模 和驱动
引脚分配
然后我们看他的操作引脚
引脚性能
VM GND M+ M- 这个没什么好说的
DIR控制方向
SLP控制开关
PWM控制速度
而FLP CS 作为检测
可以用读取IO口作为FLP的状态读取 就和按键差不多
用ADC采集样本
首先我们分配引脚
STM32驱动代码
- 然后我们根据我们要写的功能写一个基本控制的初始化
初始化代码
#include "motor_control.h"
#include "led.h"uint16_t PrescalerValue = 0; //20msvoid Montor_Init(void)
{TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);/* GPIOA and GPIOB clock enable */RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==0)LED_warning(); //ELT ¶ÁÈ¡¹ÊÕÏ PB5GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB ,&GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); //PB7 CS µçѹ²âËÙGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_3); //PB3 SLP ¸ßµçƽ´ò¿ª GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_10); //PC10 DIR ¸ßµçƽ´ÓÕýµ½¸ºÊý /* System Clocks Configuration *//* TIM3 clock enable */RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);/* GPIOA and GPIOB clock enable */RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);/* GPIOA and GPIOB clock enable */RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);/* GPIO Configuration *//*GPIOB Configuration: TIM3 channel1, 2, 3 and 4 */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}电机控制代码
然后再编写一下PWM模块 PWM有两组 一组是舵机控制
采用的20ms 周期
一种是电机控制 他们推荐我们使用的20KHZ
控制频率参数
代码如下
#include "mypwm.h"
uint16_t DUOJI =62;//0-125
uint16_t TIAOSU =62;
void TIM3_PWM_Init(void)
{uint16_t PrescalerValue = 0;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /* System Clocks Configuration *//* TIM3 clock enable */RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);/* GPIOA and GPIOB clock enable */RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);/* GPIO Configuration *//*GPIOB Configuration: TIM3 channel1, 2, 3 and 4 */ \GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);/* -----------------------------------------------------------------------TIM3 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles:The TIM3CLK frequency is set to SystemCoreClock (Hz), to get TIM3 counterclock at 24 MHz the Prescaler is computed as following:- Prescaler = (TIM3CLK / TIM3 counter clock) - 1SystemCoreClock is set to 72 MHz for Low-density, Medium-density, High-densityand Connectivity line devices and to 24 MHz for Low-Density Value line andMedium-Density Value line devicesThe TIM3 is running at 36 KHz: TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1)= 24 MHz / 666 = 36 KHzTIM3 Channel1 duty cycle = (TIM3_CCR1/ TIM3_ARR)* 100 = 50%TIM3 Channel2 duty cycle = (TIM3_CCR2/ TIM3_ARR)* 100 = 37.5%TIM3 Channel3 duty cycle = (TIM3_CCR3/ TIM3_ARR)* 100 = 25%TIM3 Channel4 duty cycle = (TIM3_CCR4/ TIM3_ARR)* 100 = 12.5%----------------------------------------------------------------------- *//* Compute the prescaler value */PrescalerValue = (uint16_t) (SystemCoreClock / 24000000) - 1;/* Time base configuration */TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 125;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PrescalerValue;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);/* PWM1 Mode configuration: Channel1 */TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TIAOSU;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);/* TIM3 enable counter */TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);}
void TIM2_PWM_Init(void)
{uint16_t PrescalerValue = 0;uint16_t CCR1_Val = 400;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /* System Clocks Configuration *//* TIM3 clock enable */RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);/* GPIOA and GPIOB clock enable */RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);/* GPIO Configuration *//*GPIOB Configuration: TIM3 channel1, 2, 3 and 4 */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);/* -----------------------------------------------------------------------TIM3 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles:The TIM3CLK frequency is set to SystemCoreClock (Hz), to get TIM3 counterclock at 24 MHz the Prescaler is computed as following:- Prescaler = (TIM3CLK / TIM3 counter clock) - 1SystemCoreClock is set to 72 MHz for Low-density, Medium-density, High-densityand Connectivity line devices and to 24 MHz for Low-Density Value line andMedium-Density Value line devicesThe TIM3 is running at 36 KHz: TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1)= 24 MHz / 666 = 36 KHzTIM3 Channel1 duty cycle = (TIM3_CCR1/ TIM3_ARR)* 100 = 50%TIM3 Channel2 duty cycle = (TIM3_CCR2/ TIM3_ARR)* 100 = 37.5%TIM3 Channel3 duty cycle = (TIM3_CCR3/ TIM3_ARR)* 100 = 25%TIM3 Channel4 duty cycle = (TIM3_CCR4/ TIM3_ARR)* 100 = 12.5%----------------------------------------------------------------------- *//* Compute the prescaler value */PrescalerValue = (uint16_t) (SystemCoreClock / 24000000) - 1;/* Time base configuration */TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 125;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PrescalerValue;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);/* PWM1 Mode configuration: Channel1 */TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = DUOJI ;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);/* TIM3 enable counter */TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);}【嵌入式设计开发】基于STM32 HD01双H桥高功率C车模车驱动板 程序设计相关推荐
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