BLDC直流无刷电机的控制方式

1.运动原理（电生磁，磁体相互运动）：通电导体会产生磁场和永磁体相互作用，从而实现转动。
定子绕组采用三相星形连接

通电线圈产生的磁场满足矢量合成的原则（右手螺旋定则判断通电导体产生的磁场方向），如下图，假如电流A进C出，合成磁场如下图，

通过改变电流的流入流出方向，可以产生不一样的磁场，从而让转子（永磁体）转动起来，具体分析如下图

2.BLDC硬件驱动分析
参考H桥，可以联想到用3个半桥（3个上桥+3个下桥）构成一个三相逆变器，开关元器件一般选用 MOS管，最终电路如下图：

如果想要A+C-，则Q1导通，Q0截至；Q5截至，Q4导通；Q2/Q3截至。
通过控制MOS管的开关，可以实现上图的6拍工作方式。

3.转子位置获取，霍尔传感器
霍尔效应：正向磁场通过，输出1；反向磁场通过，输出0
三个霍尔传感器位置相差120°

当BLDC电机按照六拍运动时，三个霍尔输出如下图，六种霍尔状态对应电机的六拍运动：

4.BLDC速度控制，改变电压从而改变电机速度，用PWM调试

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