TI DSP28377D芯片上基于UDS的BOOT调试记录

本次开发所用平台为TI的DSP芯片，型号TMS320F28377D。在开发过程中难点是芯片的驱动调试，下面记录在开发中的调试记录及问题点和解决方式。

首先本芯片在官方能够得到例程，但是未找到例程的完善使用方式，所以只能参考而不能编译及运行。

由于是接到项目后首次使用TI芯片及CCS编译环境，所以编译环境的熟悉比较重要，首先建立一个空白的项目工程，需要配置目标芯片及仿真器，此步骤较简单可参考网上的步骤；然后需要在工程内放入开发中需要的外设及软件运行环境，包括headers，driverlib，common等，可从官方例程获取。

添加 2837xD_FLASH_lnk_cpu1.cmd文件，此文件为DSP的内存划分文件，根据实际需求对内存进行划分;也是仿真时程序的下载位置文件，该文件为在FLASH上下载及仿真。

添加 F2837xD_Headers_nonBIOS_cpu1.cmd，该文件为DSP的启动配置文件，没有此文件芯片无法正常运行（本人在调试时现象为时钟倍频出错，初始化时在InitSysPll阻塞无法继续运行）。

配置完成后编译能够通过则能够保证程序挣够正常运行（以上只是简单说明，详细的工程建立请参考其他资源，本文不会赘述）。

开始调试

1.CAN调试中问题及解决

28377D芯片有两个CAN外设，首先确认使用了哪一路CAN，以及CAN的IO引脚，对GPIO和CAN进行基本配置，由于项目中使用轮询方式，所以并未配置中断。

CAN基础配置完成后需要对CAN邮箱配置，在本次开发中只用了两个邮箱（一收一发）

接收邮箱需要配置ui32MsgID及ui32MsgIDMask，ui32MsgID为想要接收的CANid，ui32MsgIDMask为ui32MsgID起作用的位标志；这两个配置组成了CAN的滤波器，若不需要进行滤波则将ui32MsgIDMask设置为0，同时ui32Flags需要配置MSG_OBJ_USE_ID_FILTER才能使ui32MsgIDMask起作用。

2.timer，wdg

对照例程配置好时间即可，注意TIMER溢出标志位为1使需要再写入1才能清除

3.FLASH

FLASH驱动的运行基于官方的lib文件，通过调用官方API函数实现擦写功能，以官方例程方式运行基本不会产生问题，注意在写FLASH时写入方式，如果使用only data方式写入会存在ECC错误中断导致死机。

在调试时发现FLASH操作在调试模式（仿真）下运行和离线运行差异较大，其中一个现象为调试模式下flash ecc可能自动关闭，脱机运行就会产生ecc中断死机；而且flash ilb内容在调试模式下通过CAN下载进RAM可以运行，而离线模式不能正常运行。

同时Fapi_UserDefinedFunctions.c内函数存在LIB的回调，如果在内存中位置有变动可能存在跑飞风险

4.BOOT跳转到APP

由于本项目为一个产品的BOOT，所以最终需要实现绝对地址跳转，跳转前一定要关闭flash ecc。

5.其他

看门狗复位会清空RAM。

单地址双字节（16bit）

FLASH仿真只能两个断点，多了不能使用，新断点需要复位后产生作用。

建议开发前将优化关闭。

FLASH lib文件必须固化到FLASH内，可通过其他方式下载RAM中，只下载到RAM不起作用。

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