0. 简介

对于ROS而言，其最常用的就是Topic话题以及Service两个了。之前我们在了解Unity Robotics Hub时候就了解到基本的Unity和ROS的通讯，下面我们来详细介绍一下Unity与ROS的话题与服务。

ROS和Unity之间的通信是通过Unity的“ROS-TCP-Connector”软件包和ROS的“ROS-TCP-Endpoint”软件包进行通信的。

1. Unity与ROS链接

ROS方面的准备步骤如下，首先添加端口号“10000”“5005”，启动Docker镜像。

Unity和ROS之间的通信需要端口号“10000”“5005”。为了在Unity中导入消息文件，也进行文件夹的安装。

docker run -p 6080:80 -p 10000:10000 -p 5005:5005 --shm-size=1024m tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic

安装“ROS-TCP-Endpoint”软件包，用于ROS程序与Unity通信

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint
cd ..
catkin build
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后就是Unity端准备步骤如下，首先就是安装ROS-TCP-Connector。这需要确保Unity的版本在2020.2以上。然后在在Unity菜单“Window→Package Manager”中打开“Package Manager”，“+→Add Package from git URL…”中输入以下URL，按下“Add”按钮，然后我们就会看到ROS-TCP-Connector插件安装成功

https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.ros-tcp-connector

然后在Unity中完成对ROS的设置，首先选择Unity菜单“Robotics→ROS Settings”

确认以下的设定是否正确

・Connect on Startup : True
・Protocol : ROS1
・ROS IP Address : 127.0.0.1
・ROS Port : 10000
・Show HUD : True
・KeepAlive time (secs):在指定秒数以上没有发送其他消息的情况下，频繁测试连接。这个时间越长，ROSConnection认识到Topic停止响应所花费的时间就越长。
・Network timeout (secs):消息发送超过指定秒数时，视为连接失败。这个时间越长，ROSConnection认识到Topic停止了响应所花费的时间就越长。
・Sleep time (secs):在确认新消息之前，睡眠的秒数。如果减少这个时间，响应会变快，但是会消耗更多的CPU。

2. 自定义msg

将消息导入Unity的步骤如下所示

Unity的菜单“Robotics→Generate ROS Messages…”选择。
在“ROS message path”中选择“catkin_ws/src”。

然后就可以看到path下的msg都会显示在Unity下面

然后点击“MyString.msg”中的“Build msg”。这样“MyString.msg”将被转换成c#脚本“MyStringMsg”，并在Project窗口中输出“RosMessages”。

3. Topic话题

这一小节我们主要来说Topic的发布和订阅，首先我们来看一下发布者的Unity编程。

在Hierarchy窗口的“+→Create Empty”中创建空GameObject，命名为“Publisher”。
在“Publisher”中追加新脚本“ChatterPublisher”，编辑如下

using UnityEngine;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
using MyStringMsg = RosMessageTypes.Hello.MyStringMsg;public class ChatterPublisher : MonoBehaviour
{private ROSConnection ros;// 初始化时被调用void Start(){// 向ROS连接注册Topic话题ros = ROSConnection.instance;ros.RegisterPublisher<MyStringMsg>("chatter");}// 每帧更新void FixedUpdate(){// 发送msg信息MyStringMsg msg = new MyStringMsg("Hello Unity!");ros.Send("chatter", msg);}
}

而接收者和发布者类似，都在Hierarchy窗口的“+→Create Empty”中创建空GameObject，命名为“Subscriber”。
在“Subscriber”中添加新的脚本“ChatterSubscriber”，编辑如下。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
using MyStringMsg = RosMessageTypes.Hello.MyStringMsg;public class ChatterSubscriber : MonoBehaviour{void Start(){// 向ROS连接注册SubscribeROSConnection.instance.Subscribe<MyStringMsg>("chatter", Callback);}void Callback(MyStringMsg msg){Debug.Log(msg.data);}
}

同时我们可以在ROS当中订阅这些信息，运行

roscore
rosparam set ROS_IP 127.0.0.1
rosparam set ROS_TCP_PORT 10000
rosrun ros_tcp_endpoint default_server_endpoint.py
# roslauch ros_tcp_endpoint endpoint.launch tcp_ip:=127.0.0.1 tcp_port:=10000 # 将127.0.0.1

然后写一个listener.py的订阅器

4. Service话题

…详情请参照古月居

Unity-ROS与话题与服务（二）相关推荐

ROS：古月居第一次作业（话题与服务编程、动作编程、TF编程）
一.话题与服务编程话题与服务编程:通过代码新生一只海龟,放置在(5,5)点,命名为"turtle2":通过代码订阅turtle2的实时位置并打印在终端:控制turtle2实现旋转 ...
ROS通信机制：话题、服务、参数
目录话题通信理论模型流程通信样例自定义消息的通信服务通信理论模型服务通信自定义srv 参数服务器理论模型参数操作话题通信话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式,话题通信是 ...
ROS系列——mavros功能包中常用话题和服务介绍，包括消息名称、类型、头文件、成员变量、示例代码
ROS系列--mavros功能包中常用话题和服务介绍,包括消息名称.类型.头文件.成员变量.示例代码官方链接常用话题订阅 1.1 系统状态 1.2 GPS数据 1.3 本地位置 1.4 三轴速度 ...
ROS机器人操作系统学习（二）
ROS机器人操作系统学习(二) ROS概念通信机制+开发工具+应用功能+生态系统提高机器人研发中的软件复用率通信机制松耦合分布式通信开发工具应用功能生态系统节点与节点管理器话题与服务 ...
ROS Noetic入门笔记（二）ROS Noetic创建工作空间和功能包
ROS Noetic入门笔记(一)在ubuntu20.04中安装ROS Noetic并简单测试 ROS Noetic入门笔记(二)ROS Noetic创建工作空间和功能包 ROS Noetic入门笔记 ...
ROS入门笔记（十二）：动作编程 (C++)
ROS入门笔记(十二):动作编程 (C++) 文章目录 01 导读 02 功能包的创建 03 在功能包中创建action(动作) 3.1 自定义action 3.2 在package.xml中添加功能 ...
ASP.NET Core微服务(二)——【ASP.NET Core Swagger配置】
ASP.NET Core微服务(二)--[ASP.NET Core Swagger配置]: 环境:win10专业版+vs2019+sqlserver2014/2019 ASP.NET Core微服务( ...
ROS探索总结（十二）——坐标系统
ROS探索总结(十二)--坐标系统 ubuntu 14.04 indigo版本转摘自:http://www.guyuehome.com/265 一.tf简介 1.安装turtle包 1 rosde ...
ROS中阶笔记（二）：机器人系统设计—URDF机器人建模
ROS中阶笔记(二):机器人系统设计-URDF机器人建模文章目录 01 URDF理论 1.1 什么是URDF 1.2 模型< robot > 1.2.1 < link > e ...

Unity-ROS与话题与服务（二）