项目场景：

使用TMS320F28069的硬件I2C读取MPU6050的数据

问题描述

Uint16 I2CA_ReadBytes( Uint16 SlaveAddress, Uint16 RomAddress,Uint16 number, Uint16 *RamAddr)
{
Uint16 i,Temp;

if (I2caRegs.I2CSTR.bit.BB == 1) //返回总线忙错误状态
{
return I2C_BUS_BUSY_ERROR;
}
while(!I2CA_CheckTxReady());
I2caRegs.I2CSAR = SlaveAddress&0x00ff; //设备从地址
I2caRegs.I2CCNT = 1; //发送一个字节为要读取数据的寄存器地址
I2caRegs.I2CDXR = RomAddress&0x00ff;
I2caRegs.I2CMDR.all = 0x6620; //主机发送模式，自动清除停止位不产生停止信号
if (I2caRegs.I2CSTR.bit.NACK == 1) //送到无应答信号返回错误
return I2C_BUS_BUSY_ERROR;
DELAY_US(5);
while(!I2CA_CheckTxReady()); //调试过程中有时会卡在这一步,表示通讯不正常
I2caRegs.I2CSAR = SlaveAddress&0x00ff;
I2caRegs.I2CCNT = number;
I2caRegs.I2CMDR.all = 0x6C20; //主机接受模式，包含有停止信号
if (I2caRegs.I2CSTR.bit.NACK == 1)
return I2C_BUS_BUSY_ERROR;
for(i=0;i<number;i++)
{
while(!I2CA_CheckRecieveOk());
Temp = I2caRegs.I2CDRR;
if (I2caRegs.I2CSTR.bit.NACK == 1)
return I2C_BUS_BUSY_ERROR;
*RamAddr = Temp;
RamAddr++;
}
return I2C_SUCCESS; //接受数据成功
}
读取数据，调试单步调试代码运行正常，但是全速运行就一直卡在 while(!I2CA_CheckTxReady()); 这一句，或者返回I2C_BUS_BUSY_ERROR。

原因分析：

调试通过说明主从机的时序对上，在查询标志位的时候出错了。查看代码I2CA_CheckTxReady()，发现原来的写法是：
Uint16 I2CA_CheckTxReady(void)
{
Uint16 t,;
t = I2caRegs.I2CSTR.bit.XRDY; // IIC模块发送准备OK
return t;
}
我猜测可能是因为函数出入时间较短，导致I2caRegs.I2CSTR.bit.XRDY寄存器的数据总线一直被占用了，硬件无法更新该标志位。

解决方案：

降低查询速率
Uint16 I2CA_CheckTxReady(void)
{
Uint16 t,i;
t = I2caRegs.I2CSTR.bit.XRDY; // IIC模块发送准备OK
for(i=5;i>0;i–);//添加延时
return t;
}
对于函数I2CA_CheckRecieveOk()同理同样操作，bug就解决了

下面是IIC源码

//###########################################################################
// $ 函数名称:    void I2CA_Init(void)                            $
// $ 函数功能:    IIC模块初始化，设置IIC模块的功能引脚以及设置IIC的工作方式                             $
//###########################################################################
void I2CA_Init(void)
{I2caRegs.I2CMDR.all = 0x0000;   // 复位IICEALLOW;GpioCtrlRegs.GPBPUD.bit.GPIO32 = 0;    // 使能(SDAA)上拉GpioCtrlRegs.GPBPUD.bit.GPIO33 = 0;    // 使能 (SCLA)上拉GpioCtrlRegs.GPBQSEL1.bit.GPIO32 = 3;  // 同步 (SDAA)GpioCtrlRegs.GPBQSEL1.bit.GPIO33 = 3;  // 同步 (SCLA)GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO32 = 1;   // 配置 GPIO32为 SDAAGpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO33 = 1;   // 配置GPIO33 为SCLAEDIS;// 预分频——时钟模块的频率I2caRegs.I2CPSC.all = 7; // 预分频 IIC模块时钟需设置为7-12MHz，本实验设置为 (80/8 = 10MHz)I2caRegs.I2CCLKL = 10;   //时钟低电平时间值I2caRegs.I2CCLKH = 5;    //时钟高电平时间值I2caRegs.I2CMDR.all = 0x0020;   // IIC准备就绪DELAY_US(100000);
}//###########################################################################
// $ 函数名称:    Uint16    I2CA_CheckTxReady()                        $
// $ 函数功能:    IIC模块发送准备OK                              $
//###########################################################################
Uint16  I2CA_CheckTxReady(void)
{Uint16  t,i;t = I2caRegs.I2CSTR.bit.XRDY;   // IIC模块发送准备OKfor(i=5;i>0;i--);return t;
}//###########################################################################
// $ 函数名称:    Uint16    I2CA_CheckRecieveOk()                      $
// $ 函数功能:    IIC模块接收准备OK                              $
//###########################################################################
Uint16  I2CA_CheckRecieveOk(void)
{Uint16  t,i;t = I2caRegs.I2CSTR.bit.RRDY;   //  IIC模块接收准备OKfor(i=5;i>0;i--);return t;
}//###########################################################################
// $ 函数名称:    Uint16 I2CA_WriteBytes( Uint16  SlaveAddress, Uint16 RomAddress,Uint16 number, Uint8 *Wdata)        $
// $ 函数功能:    IIC写数据                                                       $
//###########################################################################
Uint16 I2CA_WriteBytes( Uint16 SlaveAddress, Uint16 RomAddress,Uint16 number, Uint8 *Wdata)
{Uint16 i;if (I2caRegs.I2CSTR.bit.BB == 1){return I2C_BUS_BUSY_ERROR;   //返回总线忙错误状态}while(!I2CA_CheckTxReady());      //等待数据发送就绪，XRDY=1,表明发送寄存器已经准备好接受新的数据I2caRegs.I2CSAR = SlaveAddress&0x00ff;    //设备从地址I2caRegs.I2CCNT = number + 1;   //需要发送的字节数I2caRegs.I2CDXR = RomAddress&0x00ff;    //第一个发送字节为发送数据的目标寄存器地址I2caRegs.I2CMDR.all = 0x6E20;    //发送起始信号，内部数据计数器减到0时，发送停止信号，主机发送模式，使能IIC模式，for (i=0; i<number; i++){while(!I2CA_CheckTxReady());   //等待数据发送就绪，发送下一个数据I2caRegs.I2CDXR = *Wdata&0xFF;Wdata++;if (I2caRegs.I2CSTR.bit.NACK == 1)    //送到无应答信号返回错误return    I2C_BUS_BUSY_ERROR;}return I2C_SUCCESS;         //发送成功
}//###########################################################################
// $ 函数名称:    Uint16 I2CA_ReadBytes( Uint16 SlaveAddress, Uint16 RomAddress,Uint16 number, Uint16  *RamAddr)       $
// $ 函数功能:    IIC读数据                                                       $
//###########################################################################
Uint16 I2CA_ReadBytes( Uint16 SlaveAddress, Uint16 RomAddress,Uint16 number, Uint16  *RamAddr)
{Uint16  i,Temp;if (I2caRegs.I2CSTR.bit.BB == 1)  //返回总线忙错误状态{return I2C_BUS_BUSY_ERROR;}while(!I2CA_CheckTxReady());I2caRegs.I2CSAR = SlaveAddress&0x00ff;      //设备从地址I2caRegs.I2CCNT = 1;        //发送一个字节为要读取数据的寄存器地址I2caRegs.I2CDXR = RomAddress&0x00ff;I2caRegs.I2CMDR.all = 0x6620;   //主机发送模式，自动清除停止位不产生停止信号if (I2caRegs.I2CSTR.bit.NACK == 1)    //送到无应答信号返回错误return  I2C_BUS_BUSY_ERROR;DELAY_US(5);while(!I2CA_CheckTxReady());                  //调试过程中有时会卡在这一步,表示通讯不正常I2caRegs.I2CSAR = SlaveAddress&0x00ff;I2caRegs.I2CCNT = number;I2caRegs.I2CMDR.all = 0x6C20;   //主机接受模式，包含有停止信号if (I2caRegs.I2CSTR.bit.NACK == 1)return  I2C_BUS_BUSY_ERROR;for(i=0;i<number;i++){while(!I2CA_CheckRecieveOk());Temp = I2caRegs.I2CDRR;if (I2caRegs.I2CSTR.bit.NACK == 1)return    I2C_BUS_BUSY_ERROR;*RamAddr = Temp;RamAddr++;}return I2C_SUCCESS;    //接受数据成功
}//###########################################################################
// $ 函数名称:    IICwriteBit(Uint16 slaveaddress, Uint16 regaddress, Uint8 bitNum, Uint8 data)       $
// $ 函数功能:    IIC向寄存器的某一位写数据                                                     $
//###########################################################################
void IICwriteBit(Uint16 slaveaddress, Uint16 regaddress, Uint8 bitNum, Uint8 data)
{Uint16 a;Uint8 b;DELAY_US(50);I2CA_ReadBytes(slaveaddress,regaddress,1,&a);b=(Uint8 )(a&0xff);b = (data != 0) ? (b | (1 << bitNum)) : (b & ~(1 << bitNum));DELAY_US(50);I2CA_WriteBytes(slaveaddress,regaddress,1,&b);
}//###########################################################################
// $ 函数名称:   IICwriteBits(Uint16 slaveaddress,Uint16 regaddress,Uint8 bitStart,Uint8 length,Uint8 data)      $
// $ 函数功能:    IIC向寄存器的某几位写数据                                                     $
//###########################################################################
void IICwriteBits(Uint16 slaveaddress,Uint16 regaddress,Uint8 bitStart,Uint8 length,Uint8 data)
{Uint8 b,mask;Uint16 a;DELAY_US(50);I2CA_ReadBytes(slaveaddress,regaddress,1,&a);b=(Uint8 )(a&0xff);mask = (0xFF << (bitStart + 1)) | 0xFF >> ((8 - bitStart) + length - 1);data <<= (8 - length);data >>= (7 - bitStart);b &= mask;b |= data;DELAY_US(50);I2CA_WriteBytes(slaveaddress,regaddress,1, &b);
}

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