树莓派控制超声波模块

超声波工作原理：

难点是测距时用到了时间相关的结构体

 struct timeval  {time_t tv_sec;  //Seconds.秒suseconds_t tv_usec;  //Microseconds.微秒};

测试demo：

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/time.h>
#define Trig 4
#define Echo 5
void wiringPiInit()
{if(wiringPiSetup()==-1){printf("wiringPi init failed\n");exit(-1);}
}
void UltrasoundInit()
{pinMode(Trig,OUTPUT);pinMode(Echo,INPUT);
}
float disMeasure(void)
{struct timeval tv1;  //timeval是time.h中的预定义结构体 其中包含两个一个是秒，一个>
是微秒/**     struct timeval*         {*                 time_t tv_sec;  //Seconds.*                         suseconds_t tv_usec;  //Microseconds.*                             };*                                 */struct timeval tv2;long start, stop;float dis;digitalWrite(Trig, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(Trig, HIGH);delayMicroseconds(10);      //发出超声波脉冲digitalWrite(Trig, LOW);while(!(digitalRead(Echo) == 1));gettimeofday(&tv1, NULL);           //获取当前时间 开始接收到返回信号的时候while(!(digitalRead(Echo) == 0));gettimeofday(&tv2, NULL);           //获取当前时间  最后接收到返回信号的时候start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2;  //计算时间差求出距离return dis;
}
int main()
{float dis;wiringPiInit();UltrasoundInit();printf("init success\n");while(1){dis=disMeasure();printf("distance = %0.2f cm\n",dis);delay(1000);}return 0;
}

运行结果：

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