舵机的工作原理和控制

本文转载与：http://blog.sina.com.cn/u/2185284591

控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

（1）舵机的追随特性

假设现在舵机稳定在A点，这时候CPU发出一个PWM信号，舵机全速由A点转向B点，在这个过程中需要一段时间，舵机才能运动到B点。

保持时间为Tｗ

当Tｗ≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间；

当Tｗ≤△T时，舵机不能到达目标；

理论上：当Tｗ=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。

实际过程中ｗ不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。

假如我们的舵机1DIV =8us，当PWM信号以最小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。

舵机的工作原理和控制相关推荐

电磁阀工作原理及控制电路设计
电磁阀是用电磁控制的工业设备,是用来控制流体的自动化基础元件,属于执行器:并不限于液压,气动.在我们日常生活中应用十分广泛,首先我们先对电磁阀有个初步的认识,电磁阀是由电磁线圈和磁芯组成,是包含一个或 ...
小白入门STM32（2）---控制SG90舵机---基础工作原理详解
文章目录序言一.基础理论 1.1 舵机控制原理--PWM 习题 1.2 定时器 1.2.1 基础定时器时钟装置循环计数器 1.2.2 比较定时器习题二.实战上手 2.1 设置定时器和单片机 ...
间歇控制器的工作原理,神经网络控制应用实例
高分悬赏!!!求解神经网络控制器??? 100 谷歌人工智能写作项目:神经网络伪原创 <一种改进的微机控制系统主从式通讯网络设计>的作者写作猫. [19]一种改进的微机控制系统主从式通讯 ...
去调频体制下的 rd算法_【技术文章】一次调频工作原理及控制学习1+1
1.基本概念一次调频:PrimaryFrequencyControl. 在电网实际运行中,当电量消耗与电量供给不匹配时,即可引起电网频率出现变化较小.变动周期较短的微小分量,这种频率扰动主要靠汽轮发 ...
pwm控制舵机转动角度程序_舵机的内部结构及工作原理
一.舵机实物图舵机是机器人旋转关节中的常用部件,尤其是小型机器人.其实物就像下面这张图,相信大家都不会陌生.大家一定见过春晚上哪个跳舞的小机器人,其全身各关节都是有舵机组成.我们常见到的舵机就是这个 ...
一文读懂舵机工作原理并运用（附代码）
杂谈自己拿到这一模块是也挺迷茫的,后来看了一些资料,也渐渐积累了些自己的理解,很多博文并没有将舵机讲明白,至少你待把PWM与角度如何换算讲清楚吧,所以笔者写这篇博文供大家学习掌握. 如果你拿到一个舵 ...
SG90舵机的原理和控制方式
前言做过机器人.智能车或者玩航模的朋友应该对舵机不会陌生,这种舵机也是很常用的. 舵机只是我们通俗的叫法,它的本质是一个伺服电机,也可以叫做位置(角度)伺服驱动器.一般被应用在那些需要控制角度变化的 ...
舵机内部结及工作原理浅析
一.舵机实物图就像上面这张照片,相信大家都不会陌生,我们常见到的舵机就是这个模样,一般是塑料外壳,当然很少见的也有金属外壳的舵机,因为涉及到控制信号,所以一般有三条引出线. 像上图所示的样子,舵机有 ...
SDRAM的工作原理
SDRAM的工作原理.控制时序.及相关控制器的配置方法一直是嵌入式系统学习.开发过程中的一个难点.掌握SDRAM的知识对硬件设计.编写系统启动代码.提高系统存取效率.电源管理都有一定的意义.本文 ...

舵机的工作原理和控制

（1）舵机的追随特性

舵机的工作原理和控制相关推荐

最新文章

热门文章