超声波传感器 URM04 V2.0 的使用

最近购买了DFrobot的超声波传感器URM04 V2.0, 采用Arduino + Xbee 传感器扩展板V5 + URM04 V2.0 的结构，可是程序就是调不好。从URM04上无法读取数据。参考了Wiki （这个Wiki上的东西不可信，2012-02-06注）中的说明，依然不好使：问题是无法从传感器获取数据。

经过多次试验，终于将程序调试出来。之前无法获取数据，是因为我在激发测量后，用一个循环死等返回的数据，但是（不知道是不是我手上的芯片的问题）有时后传感器是不返回数据的，因此不能死等。修改程序后，只等待一定的时间，如果超时后依然没有数据返回，就放弃，而进行下一次测量。

代码如下：（代码修改自淘宝卖家wxxmickey发给我的程序，特此向他表示感谢）

// Measure distance using the URM04V2 ultrasonic sensor.
void measureDistance(byte device) {digitalWrite(EN, HIGH);// Trigger distance measurement.uint8_t DScmd[6]={0x55,0xaa,device,0x00,0x01,0x00};  for(int i=0; i<6; i++) {Serial.write(DScmd[i]);DScmd[5] += DScmd[i];}delay(30);// Send command to read measured distance.uint8_t STcmd[6]={0x55,0xaa,device,0x00,0x02,0x00};   for(int i=0; i<6; i++) {Serial.write(STcmd[i]);STcmd[5] += STcmd[i];}  delay(3);
}// Return last measured distance by the URM04V2 ultrasonic sensor.
// -1 means the last measurement is out of range or unsuccessful.
int readDistance() {uint8_t data[8];digitalWrite(EN,LOW);boolean done = false;int counter = 0;int result = -1;while(!done){int bytes = Serial.available();if(bytes==8) {   for(int i=0; i<8; i++) {data[i] = Serial.read();}result = (int)data[5] * 256 + data[6];done = true;} else {delay(10);counter++;if(counter==5) { // If failed to read measured data for 5 times, give up and return -1.done = true;}}}return result;
}

// Usage code sample:
int EN = 2; // Pin number to enable XBee expansion board V5void setup() {pinMode(EN, OUTPUT);Serial.begin(19200);delay(200);digitalWrite(EN,HIGH);delay(2000);
}void loop() {measureDistance(0x11);int distance = readDistance();delay(1000);
}

方法measureDistance用于激发测量，其参数device用于指定要激发的URM传感器的ID，默认传感器ID为0x11，如果你只有一个传感器，用0x11就是了。方法readDistance用于返回测量所得的距离值。如果测量失败或是测量距离超出传感器可测范围，readDistance均返回-1。

注意事项：

URM04 V2.0 的默认设备ID是0x11。
URM04 V2.0 的波特率为固定值19200。
URM04 V2.0 初始化的时候，其上的LED灯会慢速闪烁4下。
URM04 V2.0 如果与主板有数据交流，其上的LED灯会一闪一闪的。
由于URM04 V2.0 是通过由于Xbee 传感器扩展板V5 上的RS485传输数据，而RS485又占用了Arduino上的串行口Serial，因此在从电脑往Arduino下载程序的时候，要把Xbee 传感器扩展板V5从Arduino上拔出。
Xbee 传感器扩展板V5上的跳线（三个跳线都要这么做）要拨到标有485的那一端。
如果想用两头都有接口的4P线把URM04和Xbee 传感器扩展板V5连接起来，需要把4P线的一段剪断，然后接入RS485插头中。

所使用的设备图片：

URM04 V2.0

Xbee 传感器扩展板V5

4P线

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