ubuntu ROS vscode 调试

1.安装插件
中文插件：Chinese (Simplified) (简体中文) Language Pack for Visual Studio Code

C++插件：C/C++ Extension Pack（Popular extensions for C++ development in Visual Studio Code.）

C++GNU：C++ Intellisense（C/C++ Intellisense with the help of GNU Global tags）
ROS插件：

2.创建launch.json
1）。左侧爬虫

2）。点击运行和调试

3）。选择ROS

4）。点击左侧蓝色字体“创建launch.json文件”

5）。选择ROS（根据需求选择）
6）。选择ROS launch（根据需求选择再选择功能包）

7）。编辑launch.json

`

 {// 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。// 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "ROS: Launch","request": "launch","target": "/home/xxx/bug_ws_work/work/src/planning/planner/launch/local_planning.launch",//这是选择的功能包的launch路径"launch": ["rviz","gz","gzclient","gzserver"],"type": "ros","externalConsole": false, "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"}]
}

8).点击运行调试后边的三角

完结撒花。哈哈哈

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