apm-ros-optitrack初步尝试

本文记录采用ArduPilot固件，室内optitrack环境下飞行实现中遇到的一些问题

在apm/mavros仿真中，总是出现mavros/state 显示 not connected。在实际的操作中，则是显示连接的。目前的效果是 motive 通过vrpn数据送给树莓派，然后映射成vision_pose/pose给飞控，通过修改set origin可以得到融合后的local_position数据（在地面站中可以看到数据），但是在ros的话题列表中没有该话题。
dronekit 由于目前API较多的是针对位置环进行设置，所以无法渗透到姿态环，且对应的api太少，不适合控制
pymavlink 可以使用
在apm-ros-sitl 中，当屏蔽GPS信号后，报错high gps hdop 选择关闭prearm gps check. 对应参数为arming_check，此时就可以解锁apm，并尝试飞行loiter了
在启动mavros之后，显示的RTT timesync to high，可以通过修改对应的mavros加载的apm_config.yaml中的 timesync_rate 为0，相当于不显示这个问题，其实没有解决
ardupilot: wrong fcu time. 由于关闭了gps, 所以没有办法获取GPS时间而报错
mission planner 报错： no SRTM data for this area 含义是没有该区域的地形数据。该数据是由mission planner或者mavproxy自动下载的（除了经纬度还有当地的海拔信息）。
针对上述问题1和问题7，在仿真测试中，可以采用在mavproxy地图中直接设置origin来实现，在实际飞行过程中，可以采用一个脚本来完成同样的操作（实际都在发送mavlink消息过去，这样的话，在后续的matlab中，可以采用相同的思路完成这一操作）

#!/usr/bin/env python##
#
# Send SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN and SET_HOME_POSITION messages
#
##import rospy
from pymavlink.dialects.v10 import ardupilotmega as MAV_APM
from mavros.mavlink import convert_to_rosmsg
from mavros_msgs.msg import Mavlink# Global position of the origin
lat = 42.56335 * 1e7   # Terni
lon = 12.64329 * 1e7   # Terni
alt = 163 * 1e3class fifo(object):""" A simple buffer """def __init__(self):self.buf = []def write(self, data):self.buf += datareturn len(data)def read(self):return self.buf.pop(0)def send_message(msg, mav, pub):"""Send a mavlink message"""msg.pack(mav)rosmsg = convert_to_rosmsg(msg)pub.publish(rosmsg)print("sent message %s" % msg)def set_global_origin(mav, pub):"""Send a mavlink SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN message, which allows usto use local position information without a GPS."""target_system = mav.srcSystem#target_system = 0   # 0 --> broadcast to everyonelattitude = latlongitude = lonaltitude = altmsg = MAV_APM.MAVLink_set_gps_global_origin_message(target_system,lattitude, longitude,altitude)send_message(msg, mav, pub)def set_home_position(mav, pub):"""Send a mavlink SET_HOME_POSITION message, which should allowus to use local position information without a GPS"""target_system = mav.srcSystem#target_system = 0  # broadcast to everyonelattitude = latlongitude = lonaltitude = altx = 0y = 0z = 0q = [1, 0, 0, 0]   # w x y zapproach_x = 0approach_y = 0approach_z = 1msg = MAV_APM.MAVLink_set_home_position_message(target_system,lattitude,longitude,altitude,x,y,z,q,approach_x,approach_y,approach_z)send_message(msg, mav, pub)if __name__=="__main__":try:rospy.init_node("origin_publisher")mavlink_pub = rospy.Publisher("/mavlink/to", Mavlink, queue_size=20)# Set up mavlink instancef = fifo()mav = MAV_APM.MAVLink(f, srcSystem=1, srcComponent=1)# wait to initializewhile mavlink_pub.get_num_connections() <= 0:passfor _ in range(2):rospy.sleep(1)set_global_origin(mav, mavlink_pub)set_home_position(mav, mavlink_pub)except rospy.ROSInterruptException:pass

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