教你机器人自动分享战绩（二）

如果想要在rviz中看到真是机器人是如何运动的，那么需要读取机器人状态的实时反馈信息。

闲聊战绩狗分享机器人，可以自动将熊猫麻将、闲来麻将等各种战绩分享到闲聊群，具体参考方法。

只需要将战绩狗机器人拉进闲聊群，并绑定对应的亲友圈即可，绑定之后就可以自动分享战绩，绑定只需要提供亲友圈ID。

思路如下：1.读取串口中输入的数据并且接收它
2.把数据广播出去
3.机器人控制程序订阅话题，接收数据
4.使用数据改变机器人的状态

接下来的代码就是读取串口中输入的数据，在试验的时候，可以用两个可以发送和接受数据的U盘，一个发一个收。

这里要主义一下，有一个ros的serial的串口包.
在这里分享其他博友的一篇文章，详细介绍了rosserial.
这里写链接内容

include “ros/ros.h”
include “serial/serial.h” //ROS已经内置了的串口包
include “std_msgs/String.h”
include “std_msgs/Empty.h”
include
include “string”
include
include
include “stdio.h”
using namespace std;
serial::Serial ser; //声明串口对象
//回调函数
void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg){
ROS_INFO_STREAM(“Writing to serial port” << msg->data);
ser.write(msg->data);
}

int main (int argc, char** argv){
//初始化节点
ros::init(argc, argv, “serial_example_node”);
//声明节点句柄
ros::NodeHandle nh;

//订阅主题，并配置回调函数
ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe(“write”, 1000, write_callback);
//发布主题
ros::Publisher read_pub = nh.advertise<std_msgs::String>(“read”, 1000);

try
{
//设置串口属性，并打开串口
ser.setPort("/dev/ttyUSB1");
ser.setBaudrate(115200);
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
ser.setTimeout(to);
ser.open();
}
catch (serial::IOException& e)
{
ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port ");
// return -1;
}

//检测串口是否已经打开，并给出提示信息
if(ser.isOpen()){
ROS_INFO_STREAM(“Serial Port initialized”);
}else{
return -1;
}

//指定循环的频率
ros::Rate loop_rate(50);
while(ros::ok()){

//处理ROS的信息，比如订阅消息,并调用回调函数
ros::spinOnce();if(ser.available()){ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port");std_msgs::String result;result.data = ser.read(ser.available());ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data);
ofstream infile("/home/yu/catkin_ws/src/r2d2/src/a.txt",ios::trunc);

if(!infile)
{
cout<<“unable to open my file”;
exit(1);
}
infile<<result.data;
read_pub.publish(result);
}
loop_rate.sleep();

}

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