PixHawk飞控和QGroundControl地面站安装调试

QGroundControl下载https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html本博主下载及安装的为Mac OSX版本：QGroundControl.dmg.

一、PixHawk飞控配置安装及配置

switch 安全开关; buzzer 蜂鸣器,telem1数传; gps+l2C GPS ,power 电源变压器,Main Out1-8为电调插口，四旋翼电调1234 ：1号电机右上方，2号电机左下方，3号电机左上方，4号电机右下方,遥控器信号接收器：RC .左手为油门和偏航 throttle and yaw，右手为滚转和俯仰 pitch and roll。

地面站安装成功后界面为：

链接网络升级固件：

校准各传感器以及遥控器等选项之后，校准成功的状态绿色：

根据自己的情况选择自己的机型，本文使用的四旋翼x型：

校准传感器，包括罗盘、陀螺仪、加速度计等。参考链接https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/SetupView/SetupView.html。

校准遥控器：点击calibrate-->next,

根据遥控器设置通道模式，最常用的飞行模式为：自稳（稳定）Stabilize、定点（悬停）（Loiter）和返航（RTL），

高度位置：altitude 角度控制：stabilized 水平位置：position 详见官网：http://docs.px4.io/master/en/flight_modes

根据实际遥控器的类型，将左二设置为1，右上左一可以有1，2，3种模式，同理设置为2同样有三种模式。

设置模式通道：channel5

飞行模式1 为 stabilized 模式2 为Altitude (定高)，模式3为Position 定点模式，模式4为return返航模式。设定模式时，可以使用channel monitor查看实际对应通道。

校准电池：修改参数：数量为4，最大容量：4.20，校准电调使得四个电机同步，使用USB链接，校准的时候需要插上电池，修改完参数拔插电池完成设置。

完成标定之后，如果出现怠速问题（即解锁电机就转动），修改PWM_MIN参数为最小值。

若出现avionics power low 则修改参数 CBRK_SUPPLY参数为最大值。

另外，重要的一点：当需要启动飞行时候，需要拔掉USB连接线（因为USB为调试模式）使用数传进行传输，否则没有办法解锁飞行。

按安全开关，然后将油门打到右下角即可完成解锁可以飞行。

参考：

https://www.bilibili.com/video/BV1M54y1R71u?from=search&seid=12459169615613577131

https://blog.csdn.net/wendox/article/details/52329519

https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/SetupView/SetupView.html

https://blog.csdn.net/Night___Raid/article/details/106482128

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