前言

IGH EtherCAT Master的1.5.2版本中没有.bootstrap文件，如果只运行.configure文件后续会报错，所以在安装时选取了最近的stable-1.5。IGH源码下载地址为

https://www.etherlab.org/en/ethercat/

一、安装依赖库

sudo apt install autoconf automake libtool net-tools build-essential cmake
sudo apt-get install linux-headers-$(uname -r)

如果事先对系统打了rt补丁，可能在linux-headers-$(uname -r)的位置报错，即找不到合适的头文件，这个问题可以略过。

二、编译与安装

将IGH源码复制到/usr/src下进行解压

cd ~/下载
sudo cp ethercat-stable-1.5.tar.bz2 /usr/src
cd /usr/src
sudo tar -xjf ethercat-stable-1.5.tar.bz2

执行配置操作，configure参数见IGH手册。

cd /usr/src/ethercat-stable-1.5
sudo su
./bootstrap
./configure --enable-cycles --enable-sii-assign --enable-hrtimer --enable-8139too=no --prefix="/opt/etherlab"

进行编译

sudo make -j16
sudo make modules

安装

sudo make modules_install install
sudo ldconfig
sudo depmod

三、检查

在/opt下查看是否存在etherlab文件夹，检查是否安装。至此如果没有出现报错，安装结束，之后需要进行一系列配置工作保证主站的正常使用。

四、配置

配置工作需要完成对服务的链接、二进制文件的链接以及接口的配置。

Service

sudo ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat

Binary

sudo ln -s /opt/etherlab/bin/ethercat /usr/bin/ethercat

Interface

1.添加udev rule

echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules

2.链接sysconfig

在/etc下创建/sysconfig目录后

mkdir /etc/sysconfig
sudo ln -s /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ethercat

3.配置conf

在/etc/sysconfig/ethercat 文件中配置需要绑定的网口MAC与驱动模块，MASTER0_DEVICE=" "的分号中填入配置为EtherCAT总线的网卡地址，保存退出后结束。

gedit /etc/sysconfig/ethercatMASTER0_DEVICE="${MAC}"
DEVICE_MODULES="generic"

五、验证

ethercat

如果正确安装，这里可以将显示ethercat命令的所有用法。

对主站状态的控制，通过以下代码实现：

sudo /etc/init.d/ethercat status
sudo /etc/init.d/ethercat start
sudo /etc/init.d/ethercat stop
sudo /etc/init.d/ethercat restart

如果需要系统自启动ethercat 服务，通过sysv-rc-conf 管理。

如果需要配置实时权限：

sudo gedit /etc/security/limits.conf

在文件中添加

<username> hard rtprio 99

IGH EtherCAT Master安装记录相关推荐

如何在linux系统安装igh,Linux下IGH Ethercat Master安装
引言简单igh ethercat master安装 1,准备工作 (1)一个Linux系统,在虚拟机里面也可以,不过如果在虚拟机里面需要一些其他的设置,这个最后再说.Linux内核需要是2.6和3. ...
IgH EtherCAT master编译安装时出错
IgH EtherCAT master编译安装时出错在实时内核下安装主站运行其他步骤时正常,但make modules后有问题出现了: make -C "/usr/src/linux- ...
Ubuntu16.04.6安装 IgH EtherCAT Master
1. 前言最近做机器人控制器项目需要使用到 EtherCAT 现场总线通信,通过 EtherCAT master 控制伺服驱动器带动多个轴同步运动,从而达到工业机器人多轴同步运动控制的效果.目前使用 ...
IgH EtherCAT Master 源码编译安装
1.下载IgH EtherCAT Msater 源码: http://http://www.etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.tar.bz2 ...
Igh EtherCAT Master 补丁推荐
如果大家采用 Igh EtherCAT 开源代码做 EtherCAT 主站开发,这里有一个很好的针对 1.5.2 版的补丁:uecasm / Etherlab Master - Patches / [ ...
Linux下IgH EtherCAT Master 源码编译安装
首先感谢下博主scyhk的文章指导文章链接主要说下配置 configure下的目录路径问题: 红框中换成你自己的/usr/src/中的路径,最好先用 uname -a查看下你的内核
松下(Panasonic)伺服EtherCAT(IGH EtehrCAT Master)通信注意事项
本文使用的松下伺服为A6B系列, EtherCAT主站搭建方法为IGH EtherCAT Master第三方协议栈. 电源接线很多人拿到新的设备不知道怎么接电源线,这里给一个简洁的说明. 普通交流电 ...
igh ethercat主站文档（中文翻译上）
此翻译主要是用翻译软件翻译,部分自己修改,若有不当之处,可以下方评论或私聊我提醒修改,若转载,请注明出处本文是1-4章节. 1 The IgH EtherCAT Master 本章介绍有关Ether ...
igH EtherCAT 1.5 各版本区别
igH EtherCAT 1.5 版本区别 1.igh EtherCAT stable 1.5 为官方最终稳定版输出,其中 socket的初始化函数部分针对linux内核-4.2以下版本做了个兼容设计 ...

IGH EtherCAT Master安装记录

前言

一、安装依赖库

二、编译与安装

三、检查

四、配置

IGH EtherCAT Master安装记录相关推荐

最新文章

热门文章