PX4装机教程(五)无人船(车)
文章目录
- 前言
- 一、载具设置
- 二、电机接线
- 三、PWM输出设置
- 四、航点设置
前言
硬件:单体或双体船
实验录屏
https://www.bilibili.com/video/BV1wA411c7p3?spm_id_from=333.999.0.0
一、载具设置
单电机加转向舵设置载具如下:
双电机差速船设置载具如下
设置完毕后重新校准传感器
二、电机接线
单电机加舵的船的舵机接主通道2,电机接主通道4
双电机差速船的左边的电机接到主通道一,右边的电机接主通道二.
对于PIXHAWK4是IO PWM OUT(需要用转接板)口,对于其他飞控是MAIN通道
三、PWM输出设置
如果发现舵的转向是反的,可以修改PWM输出使其反向,将需要取反的通道置1并重启飞控即可
最低PWM值参数:PWM_MIN
未解锁PWM值参数:PWM_DISARMED
最大pwm值参数:PWM_MAX
有的电调是固定油门行程的,不支持飞控校准,因此需要根据油门的行程设置PWM参数,比如1000到1500是反转,1500到2000为正转,1500为停止,因此需要将最低的PWM值设置为1000,最大pwm为2000。
四、航点设置
设置起飞点
设置航点
点击上图航点选项,然后在地图上设置航点.设置完航点后,将takeoff点删除
将航点的高度设置为0.然后点"需要上传"按钮将航点上传至无人船就可以了.
或者在地面站->软件设置里面勾选“任务不需要起飞项”,然后就可以不设置起飞点,直接设置航点了
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