baxter实战2--安装baxter simulator
首先按照Workstation Setup装好Baxter workstation(虽然没有说支持Kinetic,但是只需要把安装过程的indigo字眼都改成kinetic就可以,暂时编译没出问题,跑来两个示例也都正常)。
然后按照Simulator Installation安装Baxter Simulator就可以了,这里一定一定要注意,选对版本安装!!!!!!!那里是可以选择indigo ros安装和kinetic ros安装的!!!!!如果自己是kinetic版本ros按照indigo来安装,其他都没错,编译那里(即catkin make)就会报错!!!!!!!!(不要问我为什么知道,因为我被这个搞了一天!)其他就是跟着走就好。
另外,测试了下,这个baxter simulator好假哦,居然没有摄像头仿真,只要机械臂的几个关节,不知道是我不会开还是真没有,如果发现了的话,可以评论告诉我呀,感激不尽!
怎么用,就是再开个命令窗口,和用真实的baxter那样输入指令就可以了
另外。,附上ros版本和gazebo版本对应关系:对应关系
另外,第一次开gazebo会一直黑屏,是因为它在下载模型文件,由于服务器在国外,所以下载就比较慢,如果没开梯子就下不了啦
但去百度下会有人提供文件下载,这里给一个下载方式
hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models
下载完后,为保证模型顺利加载,将模型文件库下载并放置到 ~/.gazebo/models下,这个文件夹是隐藏文件,所以按Ctrl+H就显示出来了
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