蛇形机器人美国宇航局的第二代蛇类机器人展示直立能力

蛇形机器人(Snakeebot)又称蛇形机器人，是一种外形酷似生物蛇的冗余性机器人。蛇形机器人有很多形状和大小，从SINTEF公司开发的四层楼长的地表蛇形机器人[1]，到卡内基梅隆大学开发的医用蛇形机器人，其体型细到可以在人的胸腔内的器官周围活动。虽然蛇形机器人的大小和设计有很大的差异，但所有的蛇形机器人都有两个共同的特点。首先，它们的横截面与长度之比小，使它们能够在狭小的空间内移动，并在狭小的空间内活动。其次，它们能够改变身体形状的能力使它们能够执行各种行为，比如爬楼梯或树干等。此外，许多蛇形机器人都是通过将许多独立的环节串联在一起来构造的。这种冗余性使它们具有抗故障能力，因为即使身体的一部分被破坏，它们也能继续工作。蛇形机器人的高地形性、冗余性以及机器人身体完全密封的可能性等特性，使得蛇形机器人的实际应用非常有趣，因此也成为一个研究课题[2][3]。

应用

蛇形机器人从2009年开始在以色列国防军中使用。蛇形机器人在其独特的特性使其在环境中占据优势的情况下最有用。这些环境往往像管道一样长而细，或者像瓦砾一样高度杂乱。因此，目前正在开发蛇形机器人来协助搜救队。

此外，当一项任务需要克服许多不同的障碍时，蛇形机器人的机车灵活性使它们成为了很好的候选者。比如说，如果你需要一个机器人把相机搬到一棵长在水里的树的顶端，你需要做三件事：越过地面移动到水边，游到树上，然后爬上树。你可以做一个机器人

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