opencv-python 姿势估计

目标：

本章节你需要学习以下内容:

我们将学习利用calib3d模块在图像中创建一些3D效果。

基础

在上一节的摄像机标定中，我们已经得到了摄像机矩阵，畸变系数等。有了这些信息我们就可以估计图像中图案的姿态，或物体在空间中的位置，比如目标对象是如何摆放，如何旋转等。对一个平面对象来说，我们可以假设 Z=0，这样问题就转化成摄像机在空间中是如何摆放（然后拍摄）的。所以，如果我们知道对象在空间中的姿态，我们就可以在图像中绘制一些 2D 的线条来产生 3D 的效果。我们来看一下怎么做吧。

我们的问题是，在棋盘的第一个角点绘制 3D 坐标轴（X，Y，Z 轴）。X轴为蓝色，Y 轴为绿色，Z 轴为红色。在视觉效果上来看，Z 轴应该是垂直与棋盘平面的。

首先，让我们从先前的校准结果中加载相机矩阵和畸变系数。

import numpy as np
import cv2 as cv
import glob
# Load previously saved data
with np

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