汽车动力学与控制-三个坐标系与运动学方程

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在汽车中常用的几个控制算法：PID/MPC/LQR
其中MPC控制效果最优，但计算量庞大，多用于学术层面

1.控制的原理

纵向控制：油门/刹车—>力—>加速度—>速度—>位置
横向控制：方向盘—>前轮转角—>横向位移
方向盘—>航向角
其中横向控制与纵向控制具有很强的耦合性

2.三个坐标系

（X，Y）绝对坐标系/大地坐标系，以环境为原点的
（x，y）车身坐标系，以汽车自身为原点
（t，n）自然坐标系/Frenet坐标系（可以将横向控制与纵向控制解耦）
难点：三个坐标系之间的坐标变换

一般来说，数学类、物理类都是用右手系
一般计算机专业用左手系

然后可以根据以上坐标系进行建模了
其中根据几何关系建立的叫做运动学模型
根据牛顿力学建立的叫做动力学模型

3.运动学模型

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