1. 绘制圆锥

用o3d.geometry.TriangleMesh.create_cone来绘制圆锥，radius控制其半径，height控制其高度

import open3d as o3dcone = o3d.geometry.TriangleMesh.create_cone(radius=1.0,height=2.0,resolution=20,split=1)
cone.compute_vertex_normals()
cone.paint_uniform_color([0, 1, 0])
o3d.visualization.draw_geometries([cone])

2. 绘制圆柱

用o3d.geometry.TriangleMesh.create_cylinder绘制圆柱，radius控制圆柱半径，height控制圆柱的高。

import open3d as o3dmesh_cylinder = o3d.geometry.TriangleMesh.create_cylinder(radius=0.3,height=4.0)
mesh_cylinder.compute_vertex_normals()
mesh_cylinder.paint_uniform_color([0.1, 0.4, 0.1])
o3d.visualization.draw_geometries([mesh_cylinder])

3. 绘制长方体

用o3d.geometry.TriangleMesh.create_box绘制长方体，width，height，depth对应长方体长、宽和高度。

import open3d as o3dmesh_box = o3d.geometry.TriangleMesh.create_box(width=2.0,height=1.0,depth=1.0)
mesh_box.compute_vertex_normals()
mesh_box.paint_uniform_color([0.9, 0.1, 0.1])
o3d.visualization.draw_geometries([mesh_box])

4. 绘制球形

用o3d.geometry.TriangleMesh.create_sphere绘制球体，radius控制球的半径，resolution控制图形显示的分辨率，如果不设定分配率的话，默认值为20。

import open3d as o3dmesh_sphere = o3d.geometry.TriangleMesh.create_sphere(radius=1.0,resolution=100)
mesh_sphere.compute_vertex_normals()
mesh_sphere.paint_uniform_color([0.1, 0.1, 0.7])
o3d.visualization.draw_geometries([mesh_sphere])

5. 绘制箭头

用o3d.geometry.TriangleMesh.create_arrow绘制箭头。

import open3d as o3darrow = o3d.geometry.TriangleMesh.create_arrow(cylinder_radius=1.0,cone_radius=1.5,cylinder_height=5.0,cone_height=4.0,resolution=20,cylinder_split=4,cone_split=1)
arrow.compute_vertex_normals()
arrow.paint_uniform_color([1, 0, 0])
o3d.visualization.draw_geometries([arrow])

6. 绘制坐标轴

用o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame绘制坐标轴，其中size表示粗细，origin标识坐标原点。

import open3d as o3dmesh_frame = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(size=0.6, origin=[-2, -2, -2])o3d.visualization.draw_geometries([mesh_frame])

7. 绘制多边形和顶点

可以通过o3d.visualization.Visualizer()添加我们需要的组件，我们在下面使用了vis.add_geometry添加了边和点，同样也可以使用它添加上面讲到的长方体、球形等。

import open3d as o3d
import numpy as npdef polygon():#绘制顶点polygon_points = np.array([[1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1],[0,0,5]])lines = [[0, 1], [1, 2], [2, 3],[3,0]] #连接的顺序，封闭链接color = [[1, 0, 0] for i in range(len(lines))] #添加顶点，点云points_pcd = o3d.geometry.PointCloud()points_pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(polygon_points)points_pcd.paint_uniform_color([0, 0.3, 0]) #点云颜色#绘制线条lines_pcd = o3d.geometry.LineSet()lines_pcd.lines = o3d.utility.Vector2iVector(lines)lines_pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(color) #线条颜色lines_pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(polygon_points)return lines_pcd, points_pcdif __name__ == "__main__":axis_pcd = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(size=0.5, origin=[0, 0, 0])vis = o3d.visualization.Visualizer()vis.create_window(window_name='绘制多边形')#vis.toggle_full_screen() #全屏#设置opt = vis.get_render_option()opt.background_color = np.asarray([0, 0, 0]) #背景opt.point_size = 1 #点云大小#vis.add_geometry(axis_pcd)lines, points = polygon()vis.add_geometry(lines)vis.add_geometry(points)#vis.update_geometry(points) vis.run()vis.destroy_window()

8. 一次绘制多个类型

第7节中讲到了，我们可以使用vis.add_geometry逐个添加我们需要绘制的类型，同样我们也可以使用以下方法一次性添加目标。

import open3d as o3dmesh_box = o3d.geometry.TriangleMesh.create_box(width=1.0,height=1.0,depth=1.0)
mesh_box.compute_vertex_normals()
mesh_box.paint_uniform_color([0.9, 0.1, 0.1])
mesh_sphere = o3d.geometry.TriangleMesh.create_sphere(radius=1.0)
mesh_sphere.compute_vertex_normals()
mesh_sphere.paint_uniform_color([0.1, 0.1, 0.7])
mesh_cylinder = o3d.geometry.TriangleMesh.create_cylinder(radius=0.3,height=4.0)
mesh_cylinder.compute_vertex_normals()
mesh_cylinder.paint_uniform_color([0.1, 0.9, 0.1])
mesh_frame = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(size=0.6, origin=[-2, -2, -2])# 一次性添加方法一：
o3d.visualization.draw_geometries([mesh_box, mesh_sphere, mesh_cylinder, mesh_frame])# 一次性添加方法二：
o3d.visualization.draw_geometries([mesh_box + mesh_sphere + mesh_cylinder + mesh_frame])

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