说明
一、硬件介绍
- 1.1、硬件准备
- - 1.1.1、SimpleMotor方案
  - 1.1.2、STM32方案
- 1.2、硬件连接
- - 1.2.1、原理图
  - 1.2.2、接线
二、代码编译下载
- 2.1、代码解析
- 2.2、下载验证
- 2.3、其它说明
三、百度网盘代码说明
- 3.1、AS5600
- 3.2、AS5047P
- 3.3、TLE5012B
- 3.4、MA730
- 3.5、MT6701
- 3.6、ABZ

SimpleFOC的教程比较多，做了一个总链接，欢迎点击阅读：SimpleFOC教程链接汇总

说明

本节比较简单，主要是演示I2C接口和SPI接口读取编码器角度。
为增加大家对编码器的理解，后面介绍常用编码器并提供原理图和源代码。

一、硬件介绍

本节实验适合运行在SimpleMotor和STM32最小系统板上（Bluepill）。

20230323更新，增加了MT6701编码器说明

1.1、硬件准备

1.1.1、SimpleMotor方案

序号	名称	数量
1	SimpleMotor	1
2	带编码器云台电机	2
3	USB转串口	1
4	12V电源	1

两个编码器可以是两个AS5600，也可以是两个TLE5012B，或者一个是AS5600，一个是TLE5012B。

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1.1.2、STM32方案

序号	名称	数量
1	STM32核心板	1
2	带编码器云台电机	2
3	USB转串口	1
4	5V电源	1
5	杜邦线	若干

两个编码器可以是两个AS5600，也可以是两个TLE5012B，或者一个是AS5600，一个是TLE5012B。

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1.2、硬件连接

1.2.1、原理图

1.2.2、接线

或者

二、代码编译下载

本节代码只演示AS5600和TLE5012B两种编码器，其它编码器请自行移植代码。

2.1、代码解析

1、主循环读角度值，每隔1秒打印一次。可以同时读两个编码器，只需读一个的屏蔽另一个。
如果需要打印速度，可以把屏蔽打开。
2、“MyProject.h”文件中选择编码器型号，1表示使用，0表示不用。只用一个编码器的，可以把不用的都设置为0。

3、上电初始化，根据“MyProject.h”中的宏定义编译。

4、需要说明的是I2C读编码器的代码，本节代码采用硬件I2C，支持I2C1和I2C2。STM32的硬件I2C代码网上有很多参考，但是写的比较乱，移植了几个都不能用，在ST官网上找了一个例程，因年代久远，与现在常用的库函数风格不同，都是直接操作寄存器，不过做为底层代码，不会影响大家的体验。

5、ST官网I2C例程，我放在网盘了，有需要的可以下载看看。

6、I2C的波特率是400KHz，SPI波特率是9MHz。

2.2、下载验证

1、根据实际连接的编码器类型，设置“MyProject.h”中的参数，
2、编译下载。串口或者SWD，
3、转动电机，观察角度变化。（角度的单位是rad，速度单位是rad/s）

2.3、其它说明

1、I2C和SPI速度对比：

- 两个编码器都使用AS5600，主循环3420Hz，
- 两个编码器都使用TLE5012B，主程序15200Hz，
- M1是AS5600，M2是TLE5012B，主程序5530Hz，
- M1是TLE5012B，M2是AS5600，同上

以上数据来自实际测试，会有误差。

2、不同编码器工作电压电流对比：

- AS5600：3.3-5V，6.5mA @max
- TLE5012B：3-5.5V，14mA @Type，
- AS5047/AS5048：3.3-5V，15mA @max
- MA730：3.3V，11.7mA @Type，

以上数据来自各芯片的数据手册。

三、百度网盘代码说明

3.1、AS5600

①、原理图

②、SimpleMotor的I2C2连接

③、也可以用STM32最小系统板连接

④、串口打印角度0—360°

3.2、AS5047P

3.3、TLE5012B

3.3.1、STM32ReadTLE5012B_spi2_m2
①、原理图

②、SimpleMotor的M2接口连接

③、也可以用STM32最小系统板连接

④、串口打印角度0—360°

3.3.2、STM32ReadTLE5012B_spi2_m1
①、原理图

②、SimpleMotor的M1接口连接

③、也可以用STM32最小系统板连接

3.3.3、STM32ReadTLE5012B_spi1
①、原理图

②、不支持SimpleMotor，用STM32最小系统板连接

3.4、MA730

3.5、MT6701

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每个代码的压缩包解压后有接线图片，可以参考，
每个main.c文件，最上面有单片机的引脚使用说明。

3.6、ABZ

main.c文件，最上面有单片机的引脚使用说明。

(完)

本节源码下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1ueR9a9_uL-Zce_CKTwhawQ
提取码：9qls

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