SDFormat-sensor详解

以激光雷达为例

            <sensor type="lidar" name="rplidar">//传感器类型:"liadr"，旧写法为"ray"<pose>0 0 0 0 0 0</pose><visualize>false</visualize><update_rate>5.5</update_rate><lidar> //雷达参数设置，下列元素特定于激光雷达传感器。<scan>//必需<horizontal>//必需，横向扫描<samples>360</samples>//必需，采样点数目，每个完整的激光扫描周期要生成的模拟激光雷达射线的数量，描述发出的数据<resolution>1</resolution>//必需，分辨率，此数字乘以【采样点数目】以确定返回的范围数据点的数量。如果分辨率小于1，则对范围数据进行插值。如果分辨率大于1，则将范围数据平均，描述接收的数据<min_angle>-3.14</min_angle>//必需， 弧度制，max_angle必须大于或等于min_angle<max_angle>3.14</max_angle>//必需</horizontal>             <vertical>//非必需，纵向扫描，用于多线激光雷达，内部元素同<horizontal></vertical></scan><range>//必需，指定每个模拟激光雷达的范围属性<min>0.01</min>//必需， 公制单位m<max>8.0</max>//必需， <resolution>0.01</resolution>//非必需，每条激光雷达射线的线性分辨率</range><noise>//非必需，噪声属性<type>gaussian</type>//必需，噪声类型，目前只支持高斯噪声（从高斯分布中为每个波束独立绘制噪声值）<mean>0.0</mean>//非必需，对于“高斯”类型，是从中得出噪声值的高斯分布的平均值<stddev>0.01</stddev>//非必需，从中得出噪声值的高斯分布的标准差</noise></lidar><plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so"><topicName>/scan</topicName><frameName>laser_link</frameName></plugin></sensor>

reference:
http://sdformat.org/spec?ver=1.6&elem=sensor#link_sensor

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