solidworks转urdf文件及遇到的一些问题
一、solidworks的插件下载
http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporte
二、打开:在工具——tools——Export as URDF
三、设置关节
根据插入的基准轴和坐标系来设置关节,后续关节设置以及部分注意事项可参考【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学_gpeng832的博客-CSDN博客_solidworks urdf讲的很详细!
这里简单介绍各个关节,这部分也困扰我很久,主要是continous和prismatic:
continous——转动(转动副)
fixed——固定
floating——浮动
planar——平面
prismatic——直线(移动副)
revolute——旋转(转动副)
师兄说revolute和continous的区别就是转动有无范围限制
四、用pybullet测试一下你的URDF文件是否能正常打开
import pybullet as p import pybullet_data as pdp.connect(p.GUI) p.setAdditionalSearchPath(pd.getDataPath()) pandaUid=p.loadURDF("这里是你的文件路径",useFixedBase=True) while True:p.stepSimulation()
上面代码来源:Pybullet入门教程 - 古月居
五、转urdf文件后,导入pybullet中出现的问题以及一些注意事项
1.要将生成的urdf文件夹全部复制到pybullet_data中,如果只复制.urdf,则会出现一堆warning
2.出现cannot load URDF file
将路径改为绝对路径就ok啦
3.在solidworks里面建模,设置坐标系时要注意和pybullet一致,否则零件就会出现方向不对、散架之类的问题
4.在插入坐标系时要在装配体里插入,不要在零件里插入,如果在零件里插入就会出现pybullet打开的文件和solidworks文件里面设置的配合不一样之类的问题
5.在运行中各个模型中还会偶尔出现not connect physics server 这样的问题,具体原因也不知道为什么,如果有人知道的话可以教教我。
六、一点感悟
生成的urdf文件其实是关于关节位置的文件,所以坐标系的设置,关节的类型这些部分很重要。希望下面要学习和完成的内容可以顺顺利利/
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