pcap如何转换为pcd_激光雷达pcap包转换为bag包、pcd文件

参考：https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/90681003web

说明：本文选用的是速腾16线激光雷达。iview

1. 采集 pcap 文件：

经过 Wireshark 抓包或速腾激光雷达的上位机软件 rsview 采集数据，获得 pcap 原始文件。svg

2. ros 上回放 pcap 文件：

在速腾激光雷达的 ros 驱动上，修改 ros_rslidar 中的 rs_lidar_16.launch 文件，回放 pcap ，修改内容以下：spa

//your.pcap为第一步采集到的pcap包

而后，打开一个终端，输入以下命令，回放 pcap 数据：.net

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

即可获得以下，显示为以前采集到的动态点云图：

code

3. 录制bag包：

此时，第二步中的终端不要关闭。咱们采用 rosbag 命令录制须要的 bag 包。orm

rosbag record -o mybag.bag /rslidar_points

这里咱们只获取了 /rsliar_points 话题的数据，固然还能够获取更多的话题或者全部的话题数据，具体可查询 rosbag r

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