ROS2教程（入门级）：ROS 2 中的小海龟以及rqt的使用（1）

目标: 安装并使用 turtlesim 包以及 rqt，为接下来的教程做准备。本篇博客依然是跟着官方文档来的，有兴趣直接阅读官方文档的可以看这个。

背景

Turtlesim是一个学习ROS 2的轻量级模拟器。它从最基本的层面上解释ROS 2是干什么的，让你知道未来应该怎么操作一个真实的或者仿真的机器人。

rqt是ROS 2的一个GUI工具。所有rqt可以做的事情，都可以使用命令行来完成，但是它提供了一个更容易，更有好的操作ROS 2的组件的方式。

这个教材会让你接触到ROS 2的核心概念，比如节点的分离，话题以及服务。所有这些概念会在后面的教程中详细地介绍；目前，你只需要简单的对工具进行设置，感受一下。

前提

在开始这个教程之前，设置你的ROS 2环境会教你如何设置你的系统环境。如果你还没按照ROS 2,可以参考这个安装教程。

任务

1. 安装turtlesim

打开一个新的终端，需要记得，首先根据如何设置你的ROS 2环境中所说的那样，source你的设置文件。然后可以为你的ROS 2安装对应版本的turtlesim，假如你使用的是Foxy，那么：

sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-turtlesim

检查一下，你是否已经成功安装:

ros2 pkg executables turtlesim

上面那条指令应该返回一些turtlesim的可执行文件:

turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node

2 启动turtlesim

在你开启的终端上输入下面的命令来启动turtlesim：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

模拟器的窗口应该会出现，有一个小海龟出现在中间，这个小海龟的样子是随机的。

在终端上，你大概会看到这个节点输出类似下面的消息：

[INFO] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim[INFO] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

从这个信息可以看得出，你启动的默认小海龟的名字是turtle1，并且在默认的坐标上出现。

3 使用turtlesim

打开一个新的终端并且再次source ROS 2. 现在打开一个新的节点来控制第一个节点上出现的小海龟：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

此时，你应该会有三个窗口，分别是：一个运行turtlesim_node的终端，一个运行turtle_teleop_key的终端，还有一个turtlesim的窗口。重新排列三个窗口，以便你可以看到turtlesim的窗口，但同时让运行turtle_teleop_key的终端处于激活状态，这样你就可以控制turtlesim里面的小海龟。

使用你的键盘上的箭头按钮来控制小海龟。它会在屏幕上移动。目前，它会使用它的一个“pen”的属性来画出它走过的路径。

备注

按下箭头按键一次，小海龟会移动一小段距离就会停止。这是因为实际上，你不会想让一个机器人朝着一个方向一直运动，如果操作者与机器人失去连接的话。

另外，你可以通过list关键字的命令，查看当前的节点、服务、话题以及动作等：

ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list

你会在接下来的教程中学习到关于这些概念的东西。因为这个教程的目标是利用turtlesim让你有一个整体的感觉，所以我们接下来会使用rqt进一步了解一下服务（services）。
接下来的内容请看ROS 2 中的小海龟以及rqt的使用（2）.

你可以在接下来的教程里面，学习到更多关于ROS 2相关的内容。可以关注我或者订阅我的专栏：ROS 2专栏