在Carla模拟地图中定位到特定位置并创建汽车

在Carla地图中找到确定的坐标点，并把车放在这个坐标地上是很麻烦的一件事，毕竟地图太大，找坐标如同大海捞针。不如我们利用waypoint方法，找到地图中的道路的id，确定好id之后，在把车放在此路上，比找坐标快多了。

第一步，咱们先把道路给画出来，看看是不是咱们想要的地方：

def draw_waypoints(waypoints, road_id=None, life_time=50.0):for waypoint in waypoints:if(waypoint.road_id == road_id):world.debug.draw_string(waypoint.transform.location, 'O', draw_shadow=False,color=carla.Color(r=0, g=255, b=0), life_time=life_time,persistent_lines=True)#以距离为1的间距创建waypoints
waypoints = world.get_map().generate_waypoints(distance=1.0)
#life_time 为画出的辅助标志存活时间
draw_waypoints(waypoints, road_id=11, life_time=20)

上文代码段中，waypoints 里存放地图里所有的道路点，所以执行此代码段，我们将看到road_id 为11的道路将被标识出来：

就这样我们不断变换road_id的数值，直到找到咱们心仪的道路来安放我们的小车。

假设road_id 为10的道路就是我们要找的路，接下来我们到了第二步：找到这条路上的所有waypoints

filtered_waypoints = []
for waypoint in waypoints:if(waypoint.road_id == 10):filtered_waypoints.append(waypoint)

根据上文代码，所有的绿色点都在这个array里啦。这样范围就缩小很多了。

最后一步在这些点里找心仪的点更方便，将车放在此点上就大功告成了

spawn_point = filtered_waypoints[0].transform
spawn_point.location.z += 2
#bp为blueprint制造出来的小车
vehicle = world.spawn_actor(bp, spawn_point)

当我们运行此代码后车便出现在我们想要的点上了

ps:个人经验这个waypoints的array排列是有规律的，奇数在左，偶数在右，如果说错也请大家指教~

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