卫星导航模拟器GSS7000测试NTRIP RTK--以Ublox F9P 为例.rtklib原始观测量解算固定解FIX

GSS7000 Ntrip 测试指南

Ntrip (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). (通过互联网进行RTCM网络传输的协议) 是在互联网上进行RTK数据传输的协议。
Ntrip是一个应用层协议，可以通过互联网将RTCM改正数据从参考站传输到流动站。最简单的理解NTRIP Caster，就是其接收各个基准站（连续跟踪站）数据后完成参考站（流动站）差分改正数据生成，并提供差分改正数据的网络发布。

NtripServer负责把GNSS差分数据提交给NtripCaster
NtripCaster差分数据中心，负责接收、发送GNSS差分数据
NtripClient登录NtripCaster后，NtripCaster把GNSS差分数据发送给它
NtripClient一般就是GNSS流动站（Rover）。登录NtripCaster后，发送自身的坐标给NtripCaster。NtripCaster选择或产生差分数据，然后发送给NtripClient。这样GNSS流动站即可实现高精度的差分定位。
目前国内的商用服务有三家：千寻位置，六分科技，中国移动

GSS7000可以仿真10个基准站，可以覆盖几百公里的区域，做动态，静态的仿真不成问题。
举个简单例子，可以测试车运行120km/h 高速下 RTK 固定解效果如何。或者仿真进入树荫，城市峡谷等弱信号情况下RTK的效果

GSS7000仿真硬件准备：
a. GSS7000 Ntrip feature PosApp V7.02 或以上
b. 一台PC电脑安装SNIP 做Ntrip Caster （电脑需要无限制-公司的电脑有底层IT安全软件不可用）
c. 一条网线 GSS7000 REMOTE 直连到PC电脑（中间使用路由器也可以）
d. GNSS Receiver 支持RTK （本文使用Ublox F9P EVK + Ucentor软件）

IP地址设置完毕后需要两边互ping是否通畅，如果不通检查关闭两边防火墙。
PS：条件有限的情况下可以将SNIP安装到7000 windows 下
一，PosAPP设置
1， PosApp新建一个场景- 勾选RTCM definition- RTCM 版本—3.2

2，选择RTCM Present —MSM Standard precision 这样具体的message会自动选择

3，基准站Reference station- 经纬度设置为广东（23，113）则接收机移动站离这个位置不要超过10km

4， NtripServer settings—Ntrip enable—Mount name-
Host IP 即为安装SNIP 软件的电脑IP地址

5,在realtime 内检查对应的信号开启数据—例如本文开启了GPS 和BDS

6，设置仿真载具（移动站）位置与基准站只有高度的差别—也允许位置有20KM以内

二， PC上安装运行SNIP 2.13版本

到此SNIP设置完毕，准备完毕可以运行Posapp场景，可以忽略RTCM无串口线的提升，正常的情况下应该在Pushed-in steams内看到设置的挂载点数据流。

三，接收机F9P 测试Ntrip。
Ublox F9P 支持RTK, 接入的方法是通过ucentor软件
在Receiver—NTRIP Client 勾选进入设置

填写NTRIP Caster 设置

即可看到fix状态变成FIXED 定位打点圆很小

如果想查看无RTK 模式可以取消NTRIP 等待半分钟后—定位状态变成3D模式，定位误差变大

常见报错：
1，这是因为使用公司电脑—内有IT权限软件，会自动关闭外来端口信息。
解决方法—更换无限制电脑

2，由于SNIP 使用的是免费版，运行一段时间后会自动关闭
解决方法—检查SNIP软件是否停止工作

3，如果仿真的载具移动站离开基准站（23，113）太远只能获得浮点解，甚至仅3D

下图设置的仿真位置在赤道（0，0）

单频也有固定解

4， SNIP电脑的IP地址不建议用192.168.1网段—虽然有数据但是没有解

彩蛋— F9P 输出原始观测量，使用RTKLIB软件进行 RTK观测
1，设置Ublox F9P 输出原始观测量 enable ubx->RXM ->RAWX(raw原始数据) 和 SFRBX（星历报文）—记住设置的com口，例如是COM5- 波特率38400

2，在RTKLIB中打开，设置rover

3，设置Base station

再设置一下

看效果了

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