【iOS与EV3混合机器人编程系列之7】通过蓝牙控制EV3

1 前言

在这个系列之前的博客中，我研究觉得在iOS未越狱的情况下，无法使用蓝牙来控制EV3，编写类似Commander的程序。但，最近和网友的研究发现，通过External Accessory 来实现蓝牙的传输比想象的简单。MFI协议的问题比想象的容易很多，关键在于我们可以获取EV3的MFI协议字符串。接下来让我们看看是怎么实现的。

开源代码：点击打开链接

2 具体代码实现

首先Apple官方有个关于External Accessory的demo 叫EAdemo，大家可以下下来，然后在plist文件中改一下协议字符串，如下：

然后运行一下，我们就可以直接连上EV3了。

有了这个基础，我们研究一下实现原理。

Step 1：添加ExternalAccessory.Framework

这一步显而易见。

Step 2：连接到EV3

- (void)connectEV3
{[[NSNotificationCenter defaultCenter] addObserver:self selector:@selector(accessoryDidConnect:) name:EAAccessoryDidConnectNotification object:nil];[[NSNotificationCenter defaultCenter] addObserver:self selector:@selector(accessoryDidDisconnect:) name:EAAccessoryDidDisconnectNotification object:nil];[[NSNotificationCenter defaultCenter] addObserver:self selector:@selector(sessionDataReceived:) name:EADSessionDataReceivedNotification object:nil];[[EAAccessoryManager sharedAccessoryManager] registerForLocalNotifications];self.sessionController = [EADSessionController sharedController];accessoryList = [[NSMutableArray alloc] initWithArray:[[EAAccessoryManager sharedAccessoryManager] connectedAccessories]];NSLog(@"accessory list:%@",accessoryList);if(accessoryList != nil){[self.sessionController setupControllerForAccessory:[accessoryList firstObject]withProtocolString:@"COM.LEGO.MINDSTORMS.EV3"];isConnected = [self.sessionController openSession];}
}

- (void)accessoryDidConnect:(NSNotification *)notification {NSLog(@"EV3 did connect!");EAAccessory *connectedAccessory = [[notification userInfo] objectForKey:EAAccessoryKey];[self.sessionController setupControllerForAccessory:connectedAccessorywithProtocolString:@"COM.LEGO.MINDSTORMS.EV3"];isConnected = [self.sessionController openSession];}

在这里我也直接使用了EADemo上的代码来分析。

由于官方例子的EADSessionController把数据传输这部分内容做得很好，我们直接拿来用就好了。

基本过程就是创建实例，建立controller，然后openSession。

Step 3：控制EV3

直接使用之前已经编写好的EV3DirectCommander来实现

简单的例子如下：

- (IBAction)go:(id)sender {if (isConnected) {NSData *data = [EV3DirectCommander turnMotorAtPort:EV3OutputPortB power:50];[[EADSessionController sharedController] writeData:data];isGo = YES;}
}

3 为什么用蓝牙？

显然之前用Wifi得买额外设备，还得连wifi太麻烦，直接用蓝牙省事很多，可以做得更好的效果！嘿嘿，大家可以自己搞个Commander了！更强大的Commander！