无人驾驶车辆模型预测控制（一）

一些概念

路径跟踪： 跟踪reference path即可，不受时间约束。
轨迹跟踪： path和时间均需跟上。
模型预测控制与运动规划和控制：
低速：运动学特性大
高速：动力学特性影响大

基于简化的动力学模型与运动学模型的模型预测控制是轨迹跟踪研究热点

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