机械臂(一)---机器臂的启动
1.功能包导入以后编译错误缺少什么包就安装什么包:(删除xf_mic_asr_offline文件)
sudo apt-get install ros-melodic-包名 sudo apt-get install ros-melodic-moveit-*
例如:sudo apt-get install ros-melodic-moveit-msgs
对于noetic也是适合的
sudo apt-get install ros-melodic-
报错:fatal error: move_base_msgs/MoveBaseActionResult.h: 没有那个文件或目录
解决:
sudo cp /opt/ros/melodic/include/* -rf /usr/local/include/
2.查看端口:ls /dev/
给端口权限:
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
3.机械臂ROS连接:
在base_serial.launch(/home/ros/ros/src/table_arm/launch)文件下把端口名更改为我们所用的端口:ttyUSB0
<launch><!--设置一些静态TF坐标关系--><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_link" args="0 0 0 0 0 0 base_footprint base_link 100" /><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_gyro" args="0 0 0 0 0 0 base_footprint gyro_link 100" /><!--打开节点wheeltec_robot,初始化串口等操作--><node pkg="table_arm" type="wheeltec_table_arm" name="wheeltec_table_arm" respawn="true"><param name="usart_port_name" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/> <param name="serial_baud_rate" type="int" value="115200"/></node>
</launch>roslaunch table_arm base_serial.launch
4.运行键盘控制
roslaunch wheeltec_arm_rc keyboard_teleop.launch
机器臂(二)--视觉控制关节点_洋葱鳞片的博客-CSDN博客
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