1.摄像头介绍

https://www.waveshare.net/wiki/IMX477_12.3MP_Camera，以这个网址为主。

https://github.com/ArduCAM/MIPI_Camera/tree/master/Jetson/IMX477/driver，这作为补充。

https://www.hackster.io/SaadTiwana/embedded-diaries-how-to-use-rpi-hq-camera-with-jetson-e2063e，后来找到的，还没有详细研究。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/343750880，可以参考是否安装成功。

传感器
- IMX477R
- 1230万像素: 4056(H) x 3040(V)
- CMOS对角线长度: 7.9mm
- 单像素尺寸: 1.55μm(H) x 1.55μm (V)
输出格式：RAW12 / 10 / 8，COMP8
镜头标准
- C-mount
- CS-mount（包括C/CS连接环）
红外滤光片:集成
三脚架安装：1/4" -20

注意：1.IMX477 12.3MP Camera目前只适用于树莓派Compute Module系列板，不适用于树莓派主板。

2.IMX477 12.3MP Camera可使用于Jetson Nano，使用在Jetson Nano上需要另外安装驱动。

安装了驱动之后，会对原IMX219摄像头的使用有干涉，安装驱动前建议先备份系统

2.安装驱动之前

和摄像头技术客服沟通后知道一个版本的对应情况。如果是树莓派官方的的摄像头，最好刷相对应的驱动，目前nVidia官网上只有jetson nano 2GB的驱动。

我使用的是Nano A02 4G的板子，如果只是更新教程里面的驱动，是可以正常调用摄像头的。但是图像是灰暗的，需要使用GStreamer调参数。

当我刷NVidia官网上jetson nano 2GB的驱动后，系统就卡在开机NVidia界面。只能重新刷驱动。jetson nano 2GB的驱动是针对最新jetpack441，应该是内核不对导致的。

所以只能重新刷机。

自己写了个简单的刷机教程：https://blog.csdn.net/PC1022/article/details/112872412

3.nano安装驱动

https://github.com/RidgeRun/NVIDIA-Jetson-IMX477-RPIV3

JetPack 4.4安装说明，JetPack主要用于刷系统的，教程把这个贴出来，目的一是裸机开始驱动这个摄像头，二是通过JetPack 打补丁也可以实现驱动程序的安装。

教程提供了两种方式：A和B。A最简单和最快，所以采用A。

A：安装内核和dtb debians（推荐）

https://developer.ridgerun.com/wiki/index.php?title=Raspberry_Pi_HQ_camera_IMX477_Linux_driver_for_Jetson#Installing_the_Driver_-_Option_A:_Debian_Packages_.28Recommended.29

下载Debian内核软件包需要科学上网，这里有下载地址：https://download.csdn.net/download/PC1022/14141785

在您的开发板上安装debian软件包：

sudo apt-get install --reinstall ./nvidia-l4t-kernel_4.9.140-tegra-32.4.3-20200625213809_arm64.deb
sudo apt-get install --reinstall ./nvidia-l4t-kernel-dtbs_4.9.140-tegra-32.4.3-20200625213809_arm64.deb

通过修改/boot/extlinux/extlinux.conf文件来启用dtb更改：

echo "FDT /boot/dtb/tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00.dtb" | sudo tee -a /boot/extlinux/extlinux.conf

最后重启。

4.驱动确认

1.最简单的指令,确认有几个摄像头

ls /dev/video*

2.打开摄像头

#4032*3040像素，在1536*864窗口显示
SENSOR_ID=0 # 0 for CAM0 and 1 for CAM1 ports
FRAMERATE=30 # Framerate can go from 2 to 30 for 4032x3040 mode
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=$SENSOR_ID ! "video/x-raw(memory:NVMM),width=4032,height=3040,framerate=$FRAMERATE/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),width=1920,height=1080,framerate=$FRAMERATE/1" ! nvoverlaysink

SENSOR_ID=0 # 0 for CAM0 and 1 for CAM1 ports
FRAMERATE=60 # Framerate can go from 2 to 60 for 1920x1080 mode
gst-launch-1.0 -e nvarguscamerasrc sensor-id=$SENSOR_ID ! "video/x-raw(memory:NVMM),width=1920,height=1080,framerate=$FRAMERATE/1" ! nvv4l2h264enc ! h264parse ! mp4mux ! filesink location=rpi_v3_imx477_cam$SENSOR_ID.mp4

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