淘宝便宜的那个奥比中光摄像头（astra pro）在ubuntu16.04下Ros（kinectic）中使用说明

一．使用说明：
１．由于和astro版本不同，因此不能用OpenNI来显示

２．参考官网给的安装教程
https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

二．操作步骤：

１．安装依赖项

$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

2．建立工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

３．Pull the repository into your ROS workspace

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

４．Create astra udev rule

roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules

５．编译源码包

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera

三．更改astro pro 相机的usb接口

１．查看相机接口

lsusb

其中2bc5:0403是深度模块
2bc5:0502是RGB模块

2．修改astropro.launch启动项

cd  ~/cd catkin_ws/src/ros_astra_camera/launch/

可以看到有astropro.launch

gedit astropro.launch

将６８行中的０５０１改为刚才lsusb显示的０５０２保存

四．启动与显示

１．启动，一下都是ｒｏｓ系统上命令

 source ~/catkin_ws/devel/setup.bashroslaunch astra_camera astrapro.launch

２．显示

１）可以用image_view显示，可以参考上一篇博文命令

２）rviz显示

ctrl+alt +t 再打开一个终端窗口
输入：rviz

显示操作
Add->Image->按照图片选择需要的图片

参考博文：
https://blog.csdn.net/qq_36219010/article/details/100084777?from=singlemessage

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