本文默认以二进制方式安装好了 Fast DDS（安装包可以从官网获取，建议使用下载工具提速）。运行环境是Windows。

本文介绍了两种方法，一种是直接编译运行，另一种是从.idl文件编译运行。

准备工具

Visual Studio

方法一：直接编译运行

我为了防止权限问题，是在D盘里进行操作的。

我们进入路径\examples\C++，就可以愉快地看见很多示例项目，如下图：

我们点进去一个项目，我选择的是HelloWorldExample。打开Readme.txt，它会提示你在命令行里运行HelloWorldExample.exe。

但是很显然，文件夹里只有HelloWorldExample.cxx等源文件，并没有HelloWorldExample.exe这个可执行文件。

这时候应该怎么办呢？当然是想办法编译了。

在命令行里直接编译容易出现找不到依赖项的问题，所以我推荐使用Visual Studio编译，更好地管理依赖包。

我们先来build一下。

以管理员身份运行PowerShell，输入以下代码：

mkdir build
cd build
cmake ..//cmake ..可以换成下面这句，这是官网的推荐
cmake -Bbuildexample -DFASTDDS_STATIC=ON .

可以看到这时候目录下多出了buildexample文件夹，在buildexample文件夹里面可以找到.sln文件。

用Visual Studio打开.sln文件，可以在左边栏看见四个项目。

在菜单栏点击生成->全部生成。

可能会出现报错：

2>LINK : fatal error LNK1104: 无法打开文件“eProsima_p11.lib”

我经过寻找，发现整个电脑里并没有eProsima_p11.lib这个包。所以按照下面的流程操作即可。（从该博客魔改而来：LINK : fatal error LNK1104: 无法打开文件“XXXXX.lib”解决方法_King'sEngine的博客-CSDN博客_lnk1104无法打开文件lib）

右键HelloWorldExample项目：

依次点击：属性、链接器、输入

依次点击：图中展开箭头、编辑

在下图框出的地方寻找eProsima_p11.lib，找到了就直接删掉（在包名上双击、Delete）。

这样生成的时候，Visual Studio就不会去管那个不存在的eProsima_p11.lib包了。（什么叫暴力美学啊）

再次点击生成->全部生成。

生成结果：

红线部分给出的是编译得到的.exe文件的路径。至此编译完成，下一步是运行。

回到文件夹界面，进入路径.\Debug。

我们可以看到，心心念念的HelloWorldExample.exe已经生成了。根据Readme的内容：

In the first one launch: ./HelloWorldExample publisher (or HelloWorldExample.exe publisher on windows).
In the second one: ./HelloWorldExample subscriber (or HelloWorldExample.exe subscriber on windows).

意思是，在两个命令行窗口中分别输入：

.\HelloWorldExample.exe publisher

.\HelloWorldExample.exe subscriber

就可以运行示例程序了。

所以我们在这个文件夹下，以管理员身份，分别打开两个PowerShell窗口，分别输入：

# 窗口1
.\HelloWorldExample.exe publisher# 窗口2
.\HelloWorldExample.exe subscriber

可能会出现警报，直接点“允许访问”。

运行效果如下，运行示例成功生成。

方法二：从.idl文件编译运行

eProsima Fast DDS-Gen 是一个 Java 应用程序，它使用接口描述语言（IDL）文件中定义的数据类型生成源代码。此应用程序可以执行两种不同的操作：

为自定义Topic生成C++定义。
生成使用Topic数据的功能示例。

本文介绍的是第二条，而第一条可以参照官方文档（进入链接）。

同样的，我为了防止权限问题，在D盘里进行操作。

我们不妨把上文的HelloWorldExample文件夹的HelloWorld.idl单独复制出来，放到一个新的文件夹里。

其实我们可以打开.idl文件，看看里面写了什么。它的内容很简单，只有短短数行代码：

struct HelloWorld
{unsigned long index;string message;
};

它描述了一个Topic的内容，而刚刚提到的Fast DDS-Gen工具可以将.idl文件生成为项目的源代码，这是一个十分优雅的设计。

在该文件夹下，以管理员身份运行PowerShell，输入：

fastddsgen.bat -example CMake .\HelloWorld.idl

回到文件夹，我们发现一下子多出了很多文件。

用Visual Studio打开该文件夹。这次不用build就可以生成了。等待一段时间，Visual Studio会自动执行Cmake操作。

等到页面下方能够看到“Cmake生成完毕”字样（如上图）。接下来的内容就和上一章很像了：在菜单栏点击生成->全部生成。

生成结果：

回到文件夹界面，进入路径.\out\build\x64-Debug (默认值)，在该路径下能够找到HelloWorld.exe。

在这个文件夹下，以管理员身份，分别打开两个PowerShell窗口，分别输入：

# 窗口1
.\HelloWorld.exe publisher# 窗口2
.\HelloWorld.exe subscriber

可能会出现警报，直接点“允许访问”。

运行效果如下，运行示例成功运行。

细心的话会发现两种方式的运行结果并不一样，原因会在接下来讲到。

结语

细心的小伙伴会发现，与官方给出的HelloWorldExample文件夹相比，直接从.idl生成的文件里少了HelloWorldPublisher.cpp、HelloWorldSubscriber.cpp两个文件。运行结果也有不同，官方文件能够做到自动收发消息、限制消息条数，而我们自己从.idl文件生成的程序无法做到。

这是因为以.idl文件生成源代码的方式，能够使项目以默认模式跑起来，与.idl文件本身的内容无关，下一步应该是在.idl生成的.h、.cxx文件里添加代码以实现功能，也可以新建.cpp文件进行编程。而官方的Examples已经在.h、.cxx、.cpp文件里写好了完备的代码。关于如何编程，可以查看官方教程：1.3. Writing a simple C++ publisher and subscriber application — Fast DDS 2.6.0 documentation

另外，了解.idl的数据结构，也有助于Topic的设计。官方教程：

5. Defining a data type via IDL — Fast DDS 2.6.0 documentation (eprosima.com)

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Windows下运行Fast DDS示例程序（包含.idl文件的使用方法）

准备工具

方法一：直接编译运行

方法二：从.idl文件编译运行

结语

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