1、sw_urdf_exporter插件介绍

下载与安装

下载地址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

下载插件之前确保已经安装solidworks软件。

打开sw，查看是否安装成功。

点开插件，左侧会出现导航栏。

2、导出机器人URDF模型

仍然是两部分，joint与link

但是要注意先要在sw里面完成坐标系的创建。

所以先要确定坐标系和选装的轴。

1、设定坐标系

设定坐标系之前需要先设定坐标系原点

先设定好点

再设定坐标系

坐标系设定完成

2、设定旋转轴

3、插件配置

打开插件，开始配置

配置第一个link的坐标系及相关零件

建立好对应的父连接

确认无误，点击按钮

弹出检查框，检查无误，next

弹出惯性矩阵检查框

点击右下角export urdf and meshes

然后修改名称，保存，记得再保存sw里面的模型。同时，配置的urdf插件内容也会被保存。

但是，下次使用，需要再次确认，关于轴的配置会消失不见，需要再次配置。

3、ubuntu显示

将导出的功能包发送到工作空间，进行编译。

编译完成，进行source

source ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile

然后进行roslaunch,刚打开什么都没有，需要设置一下。

进行配置，出现模型。

看看轮子能不能旋转，关掉rviz。将display.launch里面的内容改成true。再次运行display.launch

发现轮子可以动，导入模型成功！！

如何从solidworks导出URDF模型相关推荐

【工具篇】 Solidworks导出urdf模型 Solidworks将stl文件转为obj文件附过程中遇到的错误
目录标题 A.urdf模型的导出 A1 模型为纯转动副 Q1.1 continuous和revolute的区别 A2 模型中包括移动副设置一个固定不动的平台 Q1.2 solidworks导出后移动 ...
【阿克曼小车导出URDF模型教程】
阿克曼小车导出URDF模型教程 1. SolidWorks三维模型 2. 开发环境 3. 配置URDF 3.1 检查是否安装成功 3.2 URDF配置操作 3.3 验证效果 4. 小结 1.基于市面上 ...
solidworks导出urdf教程
solidworks导出urdf教程 1.安装solidworks 见网络教程:https://blog.csdn.net/qq_27139123/article/details/90382847?o ...
solidworks导出gazebo模型
solidworks导出gazebo模型前言 1.利用solidworks导出URDF文件 2. 导入gazebo 2.1 上色 2.2 贴图 2.3 修改初始位置总结前言整理了solidwo ...
solidworks导出urdf文件并在ROS中显示
01 solidworks导出urdf文件官网下载插件:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter 然后到github上下载插件,虽然我是solidworks2022, ...
使用SW2018导出urdf模型文件
使用SW2018导出urdf模型文件 1.下载solidworks_urdf_exporter插件 2.SW2018建立模型 3.使用solidworks_urdf_exporter插件导出urdf模 ...
Solidworks导出URDF总结（Noetic）
环境 Solidwoks2018 SP0 / Solidwoks2021 SP5: Ubuntu20.04: ROS1 Noetic; Solidwoks2018 SP0对于平移副有问题,显示不出来, ...
ur5机器人solidworks导出urdf(附带SW的y轴朝上和rviz零件散落的解决方法)
ur5的solidworks模型下载地址(免费下载):https://www.mfcad.com/tuzhi/800/738923.html y轴朝上的解决方法: 1.根据这个教程 https://b ...
【Solidworks导出URDF】踩坑记录
问题1:Solidworks安装SW2URDF插件后无法启动 1.1 SW2URDF插件的安装在https://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter下载sw2urdf文件,安装 ...

如何从solidworks导出URDF模型