电机转动的本质是在磁场的作用下，转子绕定子运动，从而带动整个机械结构转动。从有无电刷，我们可以将电机分为：有刷电机和无刷电机；从供电方式，我们又可以将电机分为直流电机和交流电机。我最近学习的内容主要集中于无刷直流电机部分。

无刷电机概述

无刷直流电机（Brushless Direct Current Motor，简称BLDCM）由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。无刷电机是指无电刷和换向器（或集电环）的电机，又称无换向器电机。这是模型中除了有刷电机以外用的最多的一种电机，无刷直流电机不使用机械的电刷装置，采用方波自控式永磁同步电机，与有刷电机相比，它将转子和定子交换，即无刷电机中使用电枢绕组作为定子，使用钕铁硼的永磁材料作为转子，以霍尔传感器取代碳刷换向器，性能上相较一般的传统直流电机有很大优势。

无刷电机的特点

有刷电机示意图如下所示：

无刷电机示意图如下所示：

无刷直流电机（EN: Brushless Direct Current Motor），克服了有刷直流电机的先天性缺陷，以电子换向器取代了机械换向器，所以无刷直流电机既具有直流电机良好的调速性能等特点，又具有交流电机结构简单、无换向火花、运行可靠和易于维护等优点。无刷直流电机的实质是直流电源输入，采用电子逆变器将直流电转换为交流电，有转子位置反馈的三相交流永磁同步电机。性能上相较一般的传统直流电机有很大优势，是当今最理想的调速电机。

无刷电机的KV值及转速

无刷电机的实际转速=KV值*工作电压。KV的物理意义，就是无刷电机在1V工作电压下每分钟的转速。KV值与匝数呈反比例关系。

注意：无刷直流电机的转速与电压呈正比关系，电机的转速会随着电压上升而线性上升。

无刷电机的工作原理

无刷电机的本质是转子、定子因为磁场的原因发生吸引、排斥，从而使转子绕着定子发生转动，从而带动电机整体移动。无刷直流电机相数多为三相，常使用“三相星形联结的二二导通方式”。

在A端上电源正极，在B端接电源负极，那么可以在线圈A和B中可以产生如图所示的磁场，因为磁场强度是矢量，所以由磁场BB和BA可以得到合成磁场B。此时转子就会保持在图中方向。

而当A、B、C三相按一定顺序通电时，会出现以下情况：

通过以上循环，我们就能实现无刷电机（转子）的转动。

提到循环通电，我们必须使用一种叫做三相六臂全桥的驱动电路，利用MOS管的导通与关闭，我们就能实现对不同相的供电与断电。其原理图如下所示：

控制方法概述

控制BLDC时，我们需要知道转子磁极的位置，从而根据检测的位置进行换相通电。但由于项目需要，我们使用更高精度的编码器对电机位置进行反馈，故我们首先使用开环控制（无霍尔传感器/无反电动势的方法）进行测试。

那么具体怎么实现开环的控制呢，和杨工讨论后，得到了使用PWM波+死区取反的方式来进行MOS管的控制，进而实现纯开环的电机控制。

通过改变单片机的定时器周期来调整频率进而控制速度。主要采用三相六通道的PWM波形式来进行电机驱动，我们的PWM波采取的是SPWM波的形式。所谓SPWM波即通过脉冲调制而使方波变为类正弦波，这样做是为了使得电机转动更均匀。

硬件设计

我们使用STM32CubeMX进行项目构建，这是为了避免写配置和使能代码的麻烦。但需要注意的是HAL库尽管会对配置代码进行自动生成，但通道使能以及功能开启还是需要自己用代码实现。

此外，HAL库最大的特点之一是中断服务函数的多样，具体请查看参考文献。

引脚接口如上图所示，其中高级定时器TIM1的CH1，CH2，CH3（含对应的N）通道用于控制三相电机的三相；TIM3的CH1和CH2通道用于接收编码器传来的信号；ENC_Z是开启了外部中断的普通IO口，用于接收编码器的Z相零点信号。而对于LED灯等其它硬件部分，为节省篇幅按下不表。

关键代码

代码整体思路为：LED_1在开机后长亮，当电机换相时，LED_2闪烁两次。通过按两个按键来调节电机转速，KEY_1增速，KEY_2减速。LED和KEY的配置略去，在这里仅讨论电机控制。

控制电机采用的是TIM定时器的PWM生成模式，通过对三相输出相位角相差120°的PWM波来使电机能够按照我们的需求进行平稳转动。

关于TIM1的配置信息如下表所示：

配置项	配置信息
Prescaler	0
Counter Mode	Center Aligned Mode 1
Counter Period	2400
Dead Time	1
PWM Pulse	900
CH4 Pulse	1

在前文中，我们提到我们使用的是TIM1的CH1、CH2、CH3三个通道控制电机，那么为什么还设置了CH4 Pulse呢？这是因为我们需要一个时序信号来对三个通道进行协调，如果没有CH4的时序，我们很难恰好让3个通道按照120°相位差输出PWM波。

首先我们需要一个函数来改变定时器一个周期的脉冲数：

static void TIM_SetPeriod(TIM_TypeDef *TIMx, float myfreq){TIMx -> ARR = (uint16_t)(72000000/300/myfreq);
}

其中，myfreq通过调节PWM波的频率来调节电机转速。

我们看看最重要的PWM中断服务函数：

void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){static uint16_t temp = 0;if(htim -> Instance == TIM1){if(htim -> Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4){if(temp < 100){TIM_SetCompare1(TIM1,(uint16_t)(period_percent*(sin_val[temp])));TIM_SetCompare2(TIM1,(uint16_t)(period_percent*(sin_val[temp+200])));TIM_SetCompare3(TIM1,(uint16_t)(period_percent*(sin_val[temp+100])));}else if(temp < 200){TIM_SetCompare1(TIM1,(uint16_t)(period_percent*(sin_val[temp])));TIM_SetCompare2(TIM1,(uint16_t)(period_percent*(sin_val[temp-100])));TIM_SetCompare3(TIM1,(uint16_t)(period_percent*(sin_val[temp+100])));}else{TIM_SetCompare1(TIM1,(uint16_t)(period_percent*(sin_val[temp])));TIM_SetCompare2(TIM1,(uint16_t)(period_percent*(sin_val[temp-100])));TIM_SetCompare3(TIM1,(uint16_t)(period_percent*(sin_val[temp-200])));}temp++;if(temp >= 300)   temp = 0;}}
}

其中的TIM_SetComparex(x=1,2,3)是我们自己定义的函数，如下：

static void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef *TIMx, uint16_t Compare){if(TIMx == TIM1)  TIM1 -> CCR1 = Compare;if(TIMx == TIM2)   TIM2 -> CCR1 = Compare;if(TIMx == TIM3)   TIM3 -> CCR1 = Compare;
}

此外，sin_val[300]是一个正弦转化数组，即通过这个数组的配置，外加TIM_SetComparex函数，我们就可以将PWM方波转化为SPWM正弦波。（当然，这里的转化为正弦波指的是通过PWM占空比的调节，使得数字信号在一个周期内可以被当作模拟正弦信号）

period_percent的计算公式如下所示：period_percent = (72000000.0/300.0)/myfreq/32678.0。该公式计算的是一个周期内某一时刻的PWM占空比。

如何得到sin_val[300]内的数值呢？我们可以通过数学方法进行计算：即将一个周期的sin函数均分为300个点，算出每个点的值与幅值的比，再乘以一个系数，即可得到sin_val[300]内的数值。当然，我们还可以下载网上的一些小工具来直接得到参数值，比如这个：sin_cal。

至此，大部分控制代码都已经完成了，但对于HAL库来说，它会帮助我们使能GPIO口、完善相关参数配置，但不会帮我们开启功能。所以我们如果要开启功能，需要进行以下操作：

HAL_TIM_Base_Start(&htim1);                      //开启TIM基础功能HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);     //开启各通道的PWM输出功能
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);     //开启各N通道的PWM输出功能
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim1,TIM_CHANNEL_4);      //开启通道4的PWM中断

最后，补上一个令电机暂停（停止）的函数，该方法是让电机缓停止，即不会立刻停止（这样可能会损坏电机），而是不给电，让其自动停止。

一些补充知识

1、预装载寄存器的作用：需要用户修改的预装数据立即生效时将预装功能关闭，希望用户修改的数据不影响当前周期的计数或波形输出时，我们就打开其预装功能。

2、中央对齐模式1：计数器交替地向上和向下计数。输出比较中断标志位，只在计数器向下计数时被设置。

3、HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback和HAL_TIM_PWM_PulseElapsedCallback的区别：前者是比较中断触发的中断函数，后者是一个时钟周期结束后触发的中断函数。

待解决的问题

1、电机缓启动的代码还没有写；

2、电机速度调整还没有实现；

3、电机闭环控制还没有实现。

参考文献

1、野火 - 电机开发应用实战指南
2、搜狐 - 一文带你读懂什么是无刷电机
3、知乎 - STM32定时器比较输出话题
4、CSDN - 定时器的PWM设置详解
5、CSDN - GPIO的输入输出模式
6、博客园 - TIM计数器及中断开启
7、博客园 - 生成两路互补SPWM波

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