本帖最后由 payne_pan 于 2015-11-10 19:07 编辑

看了帖子树莓派2手工打造Linux APM飞控　http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 54297&extra=&page=1　很受益

编译这部份我结合实践详细谈一下

＝＝＝＝＝＝＝原文＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

自行编译的话可以在树莓派上

cd ArduCopter

make raspilot

运行程序在树莓派上执行 sudo ./ArduCopter.elf -A 192.168.1.100:14550 (把ip换成自己电脑的ip，在MissionPlanner里选择udp连接方式，端口号14550)

4. 打好rt-patch的系统我还没打包成镜像，打包好后会上传到网盘上。不过树莓派原生系统用来测试也足够了。

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３)这部分编译应该使用交叉编译，提高效率(在PC机上编译树梅派运行的文件)

下面先说下４)这部分

要求：安装了Ubuntu　Linux的连网PC机

步骤如下：

1) 下载 kernel 的 source

$ git clone --depth=1 https://github.com/raspberrypi/linux

如何知道kernel 的当前版本，两个方法

a) make  kernelversion

b) head Makefile　-n 3

2) 配置kernel

RASPBERRY PI 1 (OR COMPUTE MODULE) DEFAULT BUILD CONFIGURATION$ cd linux

$ KERNEL=kernel

$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-  bcmrpi_defconfig

RASPBERRY PI 2 DEFAULT BUILD CONFIGURATION

$ cd linux

$ KERNEL=kernel7

$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-  bcm2709_defconfig

这时候，生成.config文件

如何你不满意可以用　makeARCH=arm  menuconfig 继续改

3) 安装toolchain

git clone https://github.com/raspberrypi/tools

把工具路径设置到$PATH

export PATH=$PATH:~/rapi/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin

4) 开始编译( 应该略过，打了rt　patch 再编译)

make -j4 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- zImage modules dtbs

5)  打　rt 补丁　(把rapi 改为实时控制系统)

我的步骤：

a) 看 kernel 版本 (4.1.12)

$ head Makefile -n 4

VERSION = 4

PATCHLEVEL = 1

SUBLEVEL = 12

EXTRAVERSION =

解开gz文件，patch kernel 文件

gunzip patch-4.1.10-rt11.patch.gz

cat patch-4.1.10-rt11.patch  | patch -p1

而后重新编译kernel

make -j4 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- zImage modules dtbs

1) 而后交叉笔记 raspilot 就简单了cd ArduCopter

make -j4 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-  raspilot

(make raspilot 用起来也没有问题)

而后把ArduCopter.elf, 拷贝到树莓派上运行。

ArduPlane 与此类似