GraspNet-1Billion中graspnet结构

GraspNetStage1：

Pointnet2Backbone，

输入：N*3大小的点云数据

输出：具有C通道特征的点，并进行了一次M个点的子采样 M*(3+C)

ApproachNet

将可行逼近向量分为V个预定义视点。

输出:两个值来预测其是否可抓取的置信度。因此，我们的proposal生成网络的输出为M × (2 + V)，其中2表示可抓取或不可抓取的二进制类，V表示预定义的接近向量个数。

GraspNetStage2:

CloudCrop(64, 3, cylinder_radius, hmin, hmax_list)

在圆柱体区域中分组点

输入： seed_xyz: 种子点坐标

点云：要裁剪的点

vp_rot: 从接近向量生成的旋转矩阵

输出：不同深度分组点的特征

Cylinder Region Transformation

为每个抓握候选建立统一的表示形式

由于接近距离相对来说不那么敏感，我们把它分成K个箱子。距离dk

OperationNet

进一步预测平面内旋转、接近距离、抓爪宽度和抓爪置信度

self.conv1 = nn.Conv1d(256, 128, 1)

self.bn1 = nn.BatchNorm1d(128)

relu

self.conv2 = nn.Conv1d(128, 128, 1)

self.bn2 = nn.BatchNorm1d(128)

relu

self.conv3 = nn.Conv1d(128, 3*num_angle, 1)

输出是k*R*3(分成K个箱子，R个旋转度）

ToleranceNet

提出了一种被称为抓取亲和域(GAFs)的表示，以提高我们的抓取姿态预测的鲁棒性。由于可行的抓握姿势是无限的，人类倾向于选择能够容忍更大错误的抓握姿势.

输出是k*R*1(分成K个箱子，R个旋转度）

GraspNet-1Billion中graspnet结构相关推荐

33. 使用fread()/fwrite()往文件中写入结构体，从文件中读出结构体
1 //读写结构体 2 #include <stdio.h> 3 typedef struct student 4 { 5 int num; 6 char name[30]; 7 char ...
Python培训教程分享：Python中选择结构是什么
越来越多的人开始报名学习Python技术,那么学习Python技术不是一两天就能学会的,本期小编为大家推荐的Python培训教程主要讲的是"Python中选择结构是什么",下面来看 ...
matlab单元数组与结构体的区别,MATLAB中的结构体和单元数组
MATLAB中的结构体和单元数组一.结构: x.real=10 x.imag=5 增加字段 x.scale=1 使用struct函数 s=struct('field1',values1,'field ...
linux 中 timeval结构体 - Neddy11 - 博客园
linux 中 timeval结构体 - Neddy11 - 博客园 linux 中 timeval结构体网上很多人写到,timeval结构解释错误 ************************ ...
elif在python中啥意思_python中elif 结构语句怎么判断？
if语句最基本的知识,相信小伙伴们已经学会了.有的小伙伴想挑战更高阶的使用,小编就考考大家,elif是什么呢?知道答案的小伙伴又会使用elif吗?当然,在if的基础上扩展,elif肯定是稍微难一点的. ...
python中选择结构通过什么语句实现_Python中选择结构通过什么语句实现
Python中选择结构通过什么语句实现 Python中的选择结构语句是 if elif else. Python用缩进代替了Java/C/C++/C#中常用的大括号{}来区分代码块,另外Python在 ...
转载——C语言中float,double类型,在内存中的结构(存储方式)
最近在做一个数据格式分析和转换的项目,第一次接触底层的二进制代码存储,看的一头雾水,看到这个帖子后对于在Windows系统下数据的存储方式有了更多的了解,将原文分享一下: 原文地址为http://ww ...
【C 语言】文件操作 ( 学生管理系统 | 命令行接收数据填充结构体 | 结构体写出到文件中 | 查询文件中的结构体数据 )
文章目录一.学生管理系统二.代码示例一.学生管理系统前两篇博客 [C 语言]文件操作 ( 将结构体写出到文件中并读取结构体数据 | 将结构体数组写出到文件中并读取结构体数组数据 ) [C 语言 ...
【C 语言】文件操作 ( 读取文件中的结构体数组 | feof 函数使用注意事项 )
文章目录一.读取文件中的结构体数组 | feof 函数使用注意事项二.代码示例一.读取文件中的结构体数组 | feof 函数使用注意事项读取文件结构体时 , 可以循环读取文件中的数据 , 只使 ...
java异常在哪一层捕获_当在一个方法的代码中抛出一个检测异常时,该异常或被方法中的 ( )结构捕获,或者在方法的 ( ) 中声明_学小易找答案...
[填空题]当异常已经被定义时,必须通过( ) 语句来处理它. [填空题]Catch 子句包含( )的程序段 [单选题]下列java语言的常用异常类中,属于检测异常的是() [单选题]自定义异常类时,可 ...

GraspNet-1Billion中graspnet结构

GraspNetStage1：

GraspNetStage2:

GraspNet-1Billion中graspnet结构相关推荐

最新文章

热门文章