【ROS】—— 机器人导航(仿真)—导航实现(十八)[重要][重要][重要]
文章目录
- 前言
- 准备条件
- 1. 导航实现01_SLAM建图
- 1.1 gmapping简介
- 1.2 gmapping节点说明
- 1.3 gmapping使用
- 1.3.1 编写gmapping节点相关launch文件
- 1.3.2 执行
- 2. 导航实现02_地图服务
- 2.1 map_server简介
- 2.2 map_server使用之地图保存节点(map_saver)
- 2.2.1 map_saver节点说明
- 2.2.2 地图保存launch文件
- 2.3 map_server使用之地图服务(map_server)
- 2.3.1 map_server节点说明
- 2.3.2 地图读取
- 2.3.3 地图显示
- 3. 导航实现03_定位
- 3.1 amcl简介
- 3.2 amcl节点说明
- 3.3 坐标变换
- 3.4 amcl使用
- 3.4.1 编写amcl节点相关的launch文件
- 3.4.2 编写测试launch文件
- 3.4.3 执行
- 4. 导航实现04_路径规划
- 4.1 move_base简介
- 4.2 move_base节点说明
- 4.3 move_base与代价地图
- 4.3.1 概念
- 4.3.2 组成
- 4.3.3 碰撞算法
- 4.4 move_base使用
- 4.4.1 launch文件
- 4.4.2 配置文件
- 4.4.2.1 costmap_common_params.yaml
- 4.4.2.2 global_costmap_params.yaml
- 4.4.2.3 local_costmap_params.yaml
- 4.4.2.4 base_local_planner_params
- 4.4.2.5 参数配置技巧
- 4.4.3 launch文件集成
- 4.4.4 测试
- 5. 导航与SLAM建图
- 5.1 编写launc文件
- 5.2 测试
前言
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