角度制转弧度制Eigen的实现

输入的是(x,y,z),分别代表绕xyz轴转动的角度大小,单位为角度制.

Eigen中要实现精确的角度转换最好要用AngleAxisd这个成员

所以先把角度制转化为弧度制,然后转化为绕某个轴转动多少弧度的表示方法,转化的时候要注意归一化

Eigen::AngleAxisd AngleToRadian(Eigen::Vector3d &in) {double roll = in.x()*M_PI/180.0;double pitch = in.y()*M_PI/180.0;double yaw = in.z()*M_PI/180.0;double norm = sqrt(pow(roll, 2) + pow(pitch, 2) + pow(yaw, 2));double roll_norm = roll/norm;double pitch_norm = pitch/norm;double yaw_norm = yaw/norm;Eigen::Vector3d pose_rad(roll_norm, pitch_norm, yaw_norm);Eigen::AngleAxisd pose(norm, pose_rad);return pose;
}

AngleAxisd第一个值为绕某个轴转动的角度大小,第二个值是绕那个轴转

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