纯跟踪法

基于当前车辆后轮中心位置，在参考路径上相ld的距离匹配一个预瞄点。
假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径R行驶至预瞄点，然后根据预瞄距离、转弯半径，车辆坐标系下预瞄点的朝向角之间的几何关系来确定前轮转角。
定义横向误差为车辆当前姿态和预瞄点在横向上的误差。
跟踪效果将由ld决定。

前轮反馈控制法（Stanley）

前轮反馈控制其核心思想是基于前轮中心的路径跟踪偏差量对方向盘转向控制量进行计算。
是一种基于横向跟踪误差为前轴中心到最近路径点的距离的非线性反馈函数，并且能实现横向跟踪误差指数收敛于0。根据车辆位姿与给定路径的相对几何关系可以直观的获得控制车辆方向盘转角的控制量。
前轮转角控制变量由两部分构成：一部分是航向误差引起的转角，即当前车身方向与参考轨迹最近点的切线方向的夹角；另一部分是横向误差引起的夹角，即前轮中心到参考轨迹最近点的横向距离。

在不考虑横向跟踪误差的情况下，前轮偏角应当与给定路径参考点的切线一致。
在不考虑航向跟踪偏差的情况下，横向跟踪误差越大，前轮转向角越大。

线性二次调节器（LQR）法

运动学模型的离散状态空间方程如下：
期望的系统响应特性有以下两点：
1）跟踪偏差能够快速、稳定地趋近于零，并保持平衡
2）前轮转角控制输入尽可能小
这是一个典型的多目标优化最优控制问题，目标函数可以表示为跟踪过程累计的跟踪偏差与累计的控制输入的加权。
可以利用线性二次型调节器求解。

模型预测控制（MPC）法

模型预测控制解释：
投篮：模型就是x，y方向位移与速度和角度的关系
预测：篮球能否按照预期投进篮筐
控制：通过调整初始点投篮时的角度和速度
当然若期望预测控制量比较准确，我们需要更细致地考虑不同位置的空气阻力等因素对篮球投射过程的影响。
Model:
设车辆的状态量偏差和控制量偏差
Predict:
若已知当前时刻的状态量和控制时域的控制增量，也就可以预测未来时域的系统输出量。
目标函数设计：
模型预测控制问题转为了一个标准二次型规划问题。

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