SICK激光雷达LMS511数据提取与分析

因工作需要，近期对SICK进行了数据提取与分析，将过程描述如下(最后有代码下载地址)：

提取：LMS511有网络接口，通过发送命令的方式即可提取数据，提取的数据可以保存到记事本中。具体网上搜一下即可。

推荐使用有人的串口、网口调试助手，还是很好用的。这个公司竟然和我同城

提取后的数据放到记事本中，如下图所示：

关于数据的格式，网上有说明，可以去查询详细了解下，引用关键部分如下：

LMS511格式说明

下一步开始写程序，对数据转换和分析。用C#写了段分析代码。写的过程中参考了网上一段python的代码。解析代码还是很简单的，就几行，涉及到了数据转换和极坐标转换。这里最终分析的其实就是那些距离数据。

   private void button2_Click(object sender, EventArgs e){string s = File.ReadAllText("d:\\123.txt");var ss = s.Split('@');for (int j = 1; j < ss.Count(); j++){string s1 = "";string s2 = "";var data = ss[j].Split(' ');int factors = 1;if (data[21] == "40000000")factors = 2;var startangle = Convert.ToInt32(data[23], 16) / 10000;//  '''角度分辨率'''double ang = Convert.ToInt32(data[24], 16);double anglestep = ang / 10000;// '''数据总量'''int datanum = Convert.ToInt32(data[25], 16);PointF[] pts = new PointF[datanum];s1 += "数据总量：" + datanum+"\t\n"+"起始角度："+startangle+"\t\n"+"角度分辨率："+anglestep+"\t\n"+"数据内容：\t\n";s2 += "数据总量：" + datanum + "\t\n" + "起始角度：" + startangle + "\t\n" + "角度分辨率：" + anglestep + "\t\n" + "数据内容：\t\n"; ;for (int i = 0; i < datanum; i++){var dd = Convert.ToInt32(data[26 + i], 16);s1 +=dd.ToString()+ "   ";double x = Convert.ToInt32(data[26 + i], 16) * factors * Math.Cos((startangle + i * anglestep) / 180 * Math.PI) / 1000;double y = Convert.ToInt32(data[26 + i], 16) * factors * Math.Sin((startangle + i * anglestep) / 180 * Math.PI) / 1000;s2 += x+"   "+y+"\t\n";pts[i].X = (float)x * 100;pts[i].Y = (float)y * 100;}richTextBox1.AppendText(s1+"\t\n");richTextBox2.AppendText(s2 + "\t\n");}}

需要注意的是代码里用@进行了分割，实际提取出来的数据是不包含@的，我为了处理方便，将开头的sRA替换成了@，另存为了一个记事本。分析后的数据如下：

看解析后的数据什么都看不出来，我们还是选取其中的几帧，用图形表示出来比较好。再写一段绘制的代码，根据转换后的坐标直接绘制即可了。绘制后的图形如下：

对比实际的地形图，还是有那么点意思的，哈哈。当然要想数据准确，还需要进行帧间匹配算法再处理。

代码下载链接

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