机器人武术擂台---无差别组（七）台上台下检测及上台算法

做一份笔记，大佬勿喷。

作者：sumjess

注意：本博客是以《2018年华北五省（市、自治区）大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的

@@@@@@@@@一共写2个版本的底层配置-----STM32、K60@@@@@@@@

特别提醒：K60是基于山外库书写！

@@@@@@@@@STM32的底层配置@@@@@@@@

一、上台机构电机PWM底层配置：

void speed_Init(void)    //TIM3_CH1->PC6 CH2->PC7 CH3->PC8 CH4->PC9
{ //**********电机驱动设置************//TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure ;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟  TIM_DeInit(TIM3);//初始化TIM3寄存器RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟  TIM_DeInit(TIM2);//初始化TIM3寄存器GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3完全重映射  TIM3_CH1->PC6 CH2->PC7 CH3->PC8 CH4->PC9GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; //TIM1_CH1  //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH1的PWM脉冲波形 GPIOC.6GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;//TIM1_CH1  //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH1的PWM脉冲波形 GPIOC.6GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO                   //**************************************************************************//  定时器1设置： 72分频，频率10KHz，向上计数,105是为了速度为100时，PWM占空比不会到100，方便电机驱动自举生压。一般PWM频率大于1K，4-10K比较好。//************************************************************************** TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 105-1;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 主定时器T3为 PWM3 模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);          TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器           TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能定时器3TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能定时器3TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

二、上台机构电机算法：

void gotopk(void)
{TIM_SetCompare1(TIM3,5);    //需要根据现实进行更改                TIM_SetCompare2(TIM3,70);   //需要根据现实进行更改TIM_SetCompare4(TIM3,70);   //需要根据现实进行更改            TIM_SetCompare3(TIM3,5);    //需要根据现实进行更改delay_ms(2000);            //需要根据现实进行更改TIM_SetCompare4(TIM2,5);     //需要根据现实进行更改            TIM_SetCompare3(TIM2,90);   //需要根据现实进行更改delay_ms(3000);               //需要根据现实进行更改
}
void gotopb(void)
{if((gdhou1==1||gdhou2==1)&&(gdqian1==1||gdqian2==1))gotopk();
}

三、掉落后再次上台程序：

  while(1){if(flag==1)          //上台标志位{ gotopk();flag=0;}  //上台if((for_1==0||for_2==0||for_3==0)&&(back_1==0||back_2==0))    //前后都有障碍，掉下擂台if(down_1==0||down_2==0||down_3==0) { drive_Back_H();  delay_ms(2000);  gotopk();}      //后面对着外墙，后退，然后开始冲上去else   { drive_around();   drive_Back_H();  delay_ms(2000);  gotopk();}   //前面对着墙，掉头，后面对着外墙，后退，然后开始冲上去else    algor_SUM_UP();    //未掉下擂台}

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