开启6轴机器人正逆解算法之旅

基于三菱RAV4机器人进行建模和调试。

第一步建立矩阵，见笔记本模型建立过程（共8个，最后一个拆成2个）

$T_{w}$ = $T_{1}T_{2}T_{3}T_{4}T_{5}T_{6}T_{7}T_{81}T_{82}$

可以顺利求出XYZ，_r,_p,_y 。

第二步逆解开始，

$T_{1}^{-1}$ $T_{w}$ $T_{82}^{-1}$ = $T_{2}T_{3}T_{4}T_{5}T_{6}T_{7}T_{81}$

先求出 $\theta _{1}$ 。

第三步逆解为

$T_{1}^{-1}$ $T_{w}$ $T_{82}^{-1}$ = $T_{2}T_{3}T_{4}T_{5}T_{6}T_{7}T_{81}$

先求出 $\theta _{3}$ 。（卡在这一步中）

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