Naoqi 学习笔记（一）

Naoqi之家：http://www.naoqi.net

一、简介及原理**

Naoqi是Pepper和Nao机器人内部的OS，这个系统基于Gentoo Linux。Naoqi在这个Linux之上提供了Naoqi服务。我们可以使用Python程序来远程调用它的Naoqi服务。
Naoqi用途众多，有很多的API，例如Pepper/Nao的说话、录音、拍照、视觉处理、肢体动作等。

二、下载及安装
1、在Python官网上下载Python2.7（目前Naoqi支持的唯一版本），安装完成后配置环境变量，具体操作请自行百度。笔者使用的是Ubuntu OS，系统有自带的Python2.7。
2、进入softbank官网：https://www.softbank.jp/robot/developer/dev-support/documents/ 下载对应自己OS的Python SDK（可理解为Python插件）。
3、如果是Windows OS，解压下载后的文件，打开安装包安装即可。如果是Ubuntu OS，解压之后不需要安装，但需要配置环境变量，具体操作请参照如下链接
wtyuyuyu.gitHub
4、配置完成后打开cmd（或者terminal），启动python控制台，输入
在

import naoqi

如果没有报错，则安装成功。

三、程序
在Python控制台中直接输入程序，你的机器人就可以做出对应的操作，
例如：让机器人说话

from naoqi import ALProxy
tts=ALProxy("ALTextToSpeech","<IP of your Pepper/Nao>",9559)
tts.say("Hello World!")

四、如何将Python程序导入Choregraphe
在Choregraphe工作区中右键点击创建新的指令盒，选择类型为Python。右击创建好的指令盒，进入编辑指令盒的界面（或者直接ctrl+e）在连接好实体机器人的前提下（否则不会出现修改参数界面），分别点击三个参数，进入参数修改界面，三个参数分别是解析度、图片的保存路径和选择是哪个摄像头。修改完成之后双击新建好的指令盒，你可以看到代码编辑器。在onInput_onStart()下面填写你的逻辑代码。例如下例是拍照的例子：

import timeclass MyClass(GeneratedClass):def __init__(self):GeneratedClass.__init__(self, False)self.resolutionMap = {'160 x 120': 0,'320 x 240': 1,'640 x 480': 2,'1280 x 960': 3}self.cameraMap = {'Top': 0,'Bottom': 1}# 照片默认保存位置self.recordFolder = "/home/nao/recordings/cameras/"def onLoad(self):self.bIsRunning = Falsetry:# 获取Naoqi中的ALPhotoCapture服务self.photoCapture = ALProxy( "ALPhotoCapture" )except Exception as e:self.photoCapture = Noneself.logger.error(e)def onUnload(self):passdef onInput_onStart(self):if( self.bIsRunning ):returnself.bIsRunning = True# 获取指令盒子的参数resolution = self.resolutionMap[self.getParameter("Resolution")]cameraID = self.cameraMap[self.getParameter("Camera")]fileName = self.getParameter("File Name")if self.photoCapture:# 调用Naoqi的ALPhotoCapture API拍照。# 照片会保存到你通过参数指定的路径下。# 使用FTP工具登录Naoqi，就可以获取这张照片。self.photoCapture.setResolution(resolution)self.photoCapture.setCameraID(cameraID)self.photoCapture.setPictureFormat("jpg")self.photoCapture.takePicture( self.recordFolder, fileName )self.bIsRunning = Falseself.onStopped()

五、如何在Choregraphe中导入外部Python lib库
Choregraphe中的指令盒的本质就是Python程序，若想要从外部导入lib库，只需要将lib库中的文件地址注册到系统环境中
按照教程上的指示，需要先用choregraphe建立一个project，并将此project保存到任意目录，再将外部lib文件夹拷贝到project所在的目录，然后就可以看到lib文件夹。
（但笔者多次将lib文件夹从外部拷贝到project所在的文件夹，打开choregraphe后在project目录下没有找到lib文件夹，可能是没有连接实体机器人的原因，也有可能是不应该建立project，而应该建立一个app）
在lib文件夹中，有__init__.py和Person.py。前者是一个空文件，意思是告诉Python这是一个可以import的包，后者是一个Python代码文件，代码如下：

def say():print "########### Hello World! ############"

在Choregraphe工作区新建一个Python指令盒，例如叫作set path to folder
双击上述指令盒，按照下图编写程序

class MyClass(GeneratedClass):def __init__(self):GeneratedClass.__init__(self)def onLoad(self):self.pathModified = Falsedef onUnload(self):if self.pathModified and self.folderName and self.folderName in sys.path:sys.path.remove(self.folderName)self.folderName = Nonedef onInput_onStart(self):# 计算lib在机器人磁盘中的位置appFolder = self.behaviorAbsolutePath().replace(self.behaviorRelativePath(), "")self.folderName = os.path.join(appFolder, "lib")# 将lib注册到机器人Naoqi系统环境变量中if self.folderName not in sys.path:sys.path.append(self.folderName)self.pathModified = Trueself.onStopped()def onInput_onStop(self):self.onUnload() self.onStopped()

现在后面的CallMyLib指令盒就可以import这个lib库了，CallMyLib中的代码如下：

class MyClass(GeneratedClass):def __init__(self):GeneratedClass.__init__(self)def onLoad(self):#put initialization code herepassdef onUnload(self):#put clean-up code herepassdef onInput_onStart(self):import mylib.Personmylib.Person.say()self.onStopped()            #activate the output of the boxpassdef onInput_onStop(self):self.onUnload()           #it is recommended to reuse the clean-up as the box is stoppedself.onStopped()         #activate the output of the box

运行该project，就可以看到日历面板中输出了Hello。

六、Naoqi OS
NAOqi OS是Pepper的操作系统。可以满足人行机器人的一般需要，诸如兼并性、资源、同步、事件等

是一个基于Linux的人形机器人本体控制系统。
适用于Nao、Pepper和Romeo机器人的闭源系统
提供丰富的机器人管理模块和API。例如音视频、动作、情感、跟踪等
支持C++、Python、Java、JavaScript等

Naoqi API是NAOqi OS的开发接口，从下述网站上能看到详细信息
http://doc.aldebaran.com/2-5/naoqi/index.html

参考博文：
https://blog.csdn.net/weixin_43509791/article/details/83376891
https://blog.csdn.net/weixin_43509791/article/details/83378120

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