CAN通讯设计

DSP/MCU的CAN接口是指芯片外设中的CAN总线控制器，其输出电平为TTL规格，如果直接将两块芯片的CANRX、CANTX引脚连接，无法实现CAN通讯。SAJ1000、TJA1050芯片是属于物理层芯片，将TTL电平信号转换为符合CAN规范的差分信号，从而实现CAN通讯。
因此，上位机与DSP进行CAN通讯时，相比于基于SCI的串口通讯，需要多加一个收发芯片模块。将DSP/MCU的CANRX引脚接入模块的RX，CANTX接入模块的TX，从而将TTL电平信号转为CAN通讯的差分信号CANH和CANL。

CAN通讯接口

一般的CAN通讯接口对外主要是CANH和CANL两个信号。

当两个具有CAN通讯接口的设备相互通讯时，两边的CANH连接，CANL也连接。高频信号传输时，信号波长相对传输线较短，信号在传输线终端会形成反射波，干扰原信号，所以需要在传输线末端加终端电阻，使信号到达传输线末端后不反射。对于低频信号则不用 CAN总线两端必须连接终端电阻才可以正常工作，终端电阻应该与通讯电缆的阻抗相同，典型值为120欧姆。其作用是匹配总线阻抗，提高数据通信的抗干扰性及可靠行。

PC调试CAN

当需要利用PC对CAN设备进行调试时，由于PC机通常没有CAN接口，也没有CAN控制器，因此需要CAN转USB模块、CAN转以太网模块等，本质上，该模块内部有一块DSP/MCU，将能够将CAN差分通讯转为PC机能够直接进行的通讯方式，如串口通讯、以太网通讯等。
由于转换模块所用的DSP/MCU中对CAN通讯的处理程序不同，因此，CAN转USB、CAN转以太网模块通常没有统一的PC上位机，针对CAN转化模块，PC上需要根据模块制造商所提供的API，设计相应合适的上位机。

目前选择的CAN转USB模块，实现了将CAN通讯转为串口通讯的功能，直接使用普通的串口调试助手即可调试CAN通讯，后期可以将原有的串口通讯、485通讯协议移植到CAN通讯上。

CAN邮箱配置

CAN通讯时，有个概念叫邮箱，一共分为了收发邮箱两类，通过配置确定邮箱为发送还是接收邮箱，每个邮箱也会有分配ID和滤波器，用于识别帧数据是否是发送给了对应的设备。当采用CAN转USB模块时，可以关闭滤波器，实现任意ID的接收。

代码配置（DSP28035为例）

main函数部分，主要是初始化程序是这样的，这些基本都是调用或者遵照TI官方示例写的

    /* Create a shadow register structure for the CAN control registers. This isneeded, since, only 32-bit access is allowed to these registers. 16-bit accessto these registers could potentially corrupt the register contents. This isespecially true while writing to a bit (or group of bits) among bits 16 - 31 */struct ECAN_REGS ECanaShadow;// Step 1. Initialize System Control:// PLL, WatchDog, enable Peripheral Clocks// This example function is found in the DSP2833x_SysCtrl.c file.InitSysCtrl();// Just initalize eCAN pins for this example// This function is in DSP2833x_ECan.c// Step 3. Clear all interrupts and initialize PIE vector table:// Disable CPU interruptsDINT;// Initialize the PIE control registers to their default state.// The default state is all PIE interrupts disabled and flags// are cleared.// This function is found in the DSP2833x_PieCtrl.c file.InitPieCtrl();// Disable CPU interrupts and clear all CPU interrupt flags:IER = 0x0000;IFR = 0x0000;// Initialize the PIE vector table with pointers to the shell Interrupt// Service Routines (ISR).// This will populate the entire table, even if the interrupt// is not used in this example.  This is useful for debug purposes.// The shell ISR routines are found in DSP2833x_DefaultIsr.c.// This function is found in DSP2833x_PieVect.c.InitPieVectTable();// Interrupts that are used in this example are re-mapped to// ISR functions found within this file.InitECanGpio();// Step 4. Initialize all the Device Peripherals:// This function is found in DSP2833x_InitPeripherals.c// InitPeripherals(); // Not required for this example// In this case just initalize eCAN-A and eCAN-B// This function is in DSP2833x_ECan.cInitECan();ErrorCount = 0;PassCount = 0;/* Write to the MSGID field  */ECanaMboxes.MBOX16.MSGID.all = 0x95555554; // Extended IdentifierECanaMboxes.MBOX25.MSGID.all = 0x95555555; // Extended Identifier/* Configure Mailbox under test as a Re/Transmit mailbox */EALLOW;ECanaShadow.CANMD.all = ECanaRegs.CANMD.all;ECanaShadow.CANMD.bit.MD16 = 1; //rxECanaShadow.CANMD.bit.MD25 = 0;//txECanaRegs.CANMD.all = ECanaShadow.CANMD.all;//without considering id and the data can be receivedECanaMboxes.MBOX16.MSGID.bit.AME = 1;ECanaLAMRegs.LAM16.all = 0xFFFFFFFF;/* Enable Mailbox under test */ECanaShadow.CANME.all = ECanaRegs.CANME.all;ECanaShadow.CANME.bit.ME16 = 1;ECanaShadow.CANME.bit.ME25 = 1;ECanaRegs.CANME.all = ECanaShadow.CANME.all;/* Write to DLC field in Master Control reg *///ECanaMboxes.MBOX16.MSGCTRL.bit.DLC = 8;ECanaMboxes.MBOX25.MSGCTRL.bit.DLC = 8;ECanaRegs.CANRMP.all = 0xFFFFFC00;/* Write to the mailbox RAM field */ECanaMboxes.MBOX25.MDL.all = 0x55555555;ECanaMboxes.MBOX25.MDH.all = 0xAAAAAAAA;EDIS;EALLOW;ECanaShadow.CANMIM.all=ECanaRegs.CANMIM.all;ECanaShadow.CANMIM.bit.MIM16=1;ECanaRegs.CANMIM.all=ECanaShadow.CANMIM.all;ECanaShadow.CANMIL.all = ECanaRegs.CANMIL.all;ECanaShadow.CANMIL.all = 0;              // 1-32号邮箱中断在中断线0上产生ECanaRegs.CANMIL.all = ECanaShadow.CANMIL.all;ECanaShadow.CANGIM.all = ECanaRegs.CANGIM.all;ECanaShadow.CANGIM.bit.I0EN = 1 ;              //  中断线0使能ECanaRegs.CANGIM.all = ECanaShadow.CANGIM.all;ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 0;    // 0-NormalECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;EDIS;EALLOW;  // This is needed to write to EALLOW protected registersPieVectTable.ECAN0INTA = &Ecan0ISR;//R-CAN1  接收后中断函数EDIS;   // This is needed to disable write to EALLOW protected registersIER |=M_INT9;// 开CPU中断1~9(必须开放对应的CPU级中断口)PieCtrlRegs.PIECTRL.bit.ENPIE = 1;   // Enable the PIE blockPieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx5=1;     //R-CAN0  接收邮箱EINT;//开总中断ERTM;//使能实时中断（CPU级的）/* Begin transmitting */for(i=0; i < TXCOUNT; i++){ECanaShadow.CANTRS.all = 0;ECanaShadow.CANTRS.bit.TRS25 = 1;             // Set TRS for mailbox under testECanaRegs.CANTRS.all = ECanaShadow.CANTRS.all;do{ECanaShadow.CANTA.all = ECanaRegs.CANTA.all;} while(ECanaShadow.CANTA.bit.TA25 == 0 );   // Wait for TA5 bit to be set..//如果线没有连接，如果线连接错误ECanaShadow.CANTA.all = 0;ECanaShadow.CANTA.bit.TA25 = 1;               // Clear TA5ECanaRegs.CANTA.all = ECanaShadow.CANTA.all;}while(1){ECanaShadow.CANRMP.all = ECanaRegs.CANRMP.all;}

这里有少数需要注意是地方就是邮箱滤波器的关闭

    //without considering id and the data can be receivedECanaMboxes.MBOX16.MSGID.bit.AME = 1;ECanaLAMRegs.LAM16.all = 0xFFFFFFFF;

这两句话加在使能邮箱前，才能生效。
最后就是CAN对应的中断了，只需要按照邮箱结构体，依次读取邮箱的低位数据、高位数据和邮箱ID即可。

//
__interrupt void Ecan0ISR(void)//R  接收后进入的中断
{if(ECanaRegs.CANRMP.all==0x00010000)//RX get after flag and int   BOX16{ECanaRegs.CANRMP.all = 0x00010000;//clear GMIF16TestMbox1 = ECanaMboxes.MBOX16.MDL.all;TestMbox2 = ECanaMboxes.MBOX16.MDH.all;TestMbox3 = ECanaMboxes.MBOX16.MSGID.all;//从外部接收邮箱16的ID，16为接收邮箱（CANMD）}PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP9;}

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