工具：

一字螺丝刀(大)，内六角(1 套)，孔用卡簧钳(轴承外径 90mm)，拔销器(孔径，轴承外圆 90mm)，螺纹胶、梅花内六角(1 套)、铜棒(规格)、吊带、垫木(厚 10cm 左右)、M16x120 螺丝、撬棍；(现场需有起吊设备) Ps：其中拔销器用作轴承的拔出、铜棒用作敲击轴承、吊带或垫木用来吊起平衡缸

物品：见文末“参考资料，1”；

一、拆除

1、拆 VK 盖：首先用一字起子或者气管弄开 VK 盖子，也就是图下盖子

气管打开方法(轴承破损无法使用)：打开从左边数第二个梅花内六角螺丝，然后对准里面吹气，注意用布或者其他东西挡住 VK 盖，出气时盖子会猛的弹开；

一字起打开方法(会损坏 VK 盖)：大的一字螺丝刀伸入到 VK 盖的一侧然后用锤子敲，等一字伸入到边缘内慢慢往外翘；

打开后如下图：

2、清理：清理里面的油污和铁屑；注意这时不要把内六角扭开，

3、姿态调整(可先调整好)：将机器人 2 轴对正零点位置，拆除内六角螺母，然后用一个 12.9 硬度的 M16x120 大小的螺丝塞入到孔中进行扭紧；

4、控制平衡缸位置：

将平衡缸后盖拆开，反着装上扭紧得力;
用木头尽量顶住平衡缸的底部，并用起重设备收紧吊带上提平衡缸，承担平衡缸重力的一部分；

上图使用方法：先用垫木密实的垫在平衡缸下面然后拆除两边破损轴承后用吊机将平衡缸吊起；

5、限位零件拆除：

(1) 拆除轴承中间的螺丝，螺丝上过螺纹胶比较紧；

(2) 使用卡簧钳拆下卡簧；

6、拆卸轴承：

(1) 情况 1：轴承未损坏，通过拔销器拉拔轴承外圈；

(2) 情况 2：轴承已损坏，取出内圈与滚珠用铜棒敲出轴承套即可

(3) 注意：两侧取掉后平衡缸的重力将全由木块或者吊带承受；

7、清理：清理油污、碎屑和杂质

二、安装(反向与安装)

注意事项：首先将润滑脂涂到支撑臂孔的内侧，然后通过吊车或者撬棍使平衡杠侧面对准支撑臂的孔，将一套轴承用铜棒敲击到贴近平衡缸，敲击时对准红圈内侧尽量不要敲击轴承外侧，可能不能完全对准平衡杠侧面的台阶(没有影响)，后续螺丝拧紧后就会挤进去的；

螺丝涂上螺纹胶锁紧后将卡簧上上就可以

后面将润滑脂均匀的涂抹到轴承表面，盖上 VK 盖就完成了一侧的轴承更换，另一侧方法一致；

参考资料：

1、ABB 光盘，6700 Spare parts ，Spare parts - Balancing device 章节；

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更换6700机器人平衡缸两侧轴承操作分享

物品：见文末“参考资料，1”；

二、安装(反向与安装)

参考资料：

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