前言

打算基于ST的官方平台，开始BLDC的学习。先学习简单的六步换相，后面的FOC再说。写此文督促自己学习。手头有一部分零零散散的资料，但是一直没有一个项目能把这些资料都串起来，在网上也看了不少资料，看看都懂了，实际连六步换相都没跑过，也是惭愧。
若能有大神指点一二，感激不尽！希望能有志同道合的一起学习进步，一起入门

硬件平台

1、NUCLEO-F302开发板 + IHM07M1驱动板 + 7对极三相无刷小电机
（均为ST官方套件）

软件部分

1、移植例程

学习网上的无刷无感电控例程，自己进行移植到ST开发套件上，记录遇到的一些问题。

1.1 单步换相

首先，开始万里长征第一步，做一次换相。

定义一些基本的变量，例如step步数等备用。

借用现成的按键函数，按一次按键，则进行一次换相。先用按键实现六步换相。每次开MOS后，设置1秒后关闭输出，防止换相失败或者上下桥意外导通烧MOS。

1.2 强制换相

捣鼓下，发现可以开环转了，然而可能还是原来的例程在跑，需要屏蔽掉while(1)中自己写的部分代码，看电机是不是还在正常跑，才知道。后面发现中断里有部分还是不能屏蔽，屏蔽了就不能转，说明并不是自己的代码在起作用，还需要继续屏蔽代码。

开环转，与反电动势的采样应该是无关的，屏蔽反电动势相关采样，只保留强制换相的步骤，发现仍然可以运行。
PS：强制换相六步，成功的话会旋转360度电角度，想要旋转一圈即360度机械角度，则可以旋转：六步*极对数的步骤。此处是七对极电机，则计数换相42步，差不多旋转一圈。
发现开环启动不是每次都会成功，有时候会卡住，原因待分析。

1.3 开环启动

开环启动的原理，就是强制进行六步换向。如果换向的频率固定的话，开环转的速度也是固定的。开环启动没什么技巧，首先就是用定时器配置一个周期，例如周期为1ms，然后以这1ms为基准的PWM载波周期进行换向。

开环启动核心代码如下：

     switch(MotorA.State) //状态机，State 表示电机状态{case 0:                             //定位状态
//PWMTicks 是每个PWM 周期加1，换向时清零。这段就是给某两相通电一段时间，定位if(MotorA.PWMTicks >= 1000)  //默认是4ms周期{            BLDC_SwitchStep();  //六步换向,Step=2， A+,B-MotorA.State++; //切换到启动状态MotorA.BEMF_Cnt = 0;}break;case 1:                             //开环启动状态     if (MotorA.PWMTicks >= 8) //{  // 强制换向BLDC_SwitchStep();   //从Step=3开始 C+,B-。MotorA.BEMF_Cnt++;}//  六步转一个电角度，此处转 6*7=42 ,7代表七对极，则是转机械角度360度。if (MotorA.BEMF_Cnt >= 42)       //50次换向之后，认为达到平稳状态 {MotorA.State++;  //切换到闭环控制状态MotorA.BEMF_Cnt = 0;}break;/*******其它代码*******/case 2: .../*******其它代码*******/

1.4 开环切闭环

闭环的核心就是检测反电动势过零，能正确检测到反电动势过零，再延时30电角度(也就是上次换相时机的一半)
等能正确检测到反电动势过零后，就可以切入闭环了，一般强制换相20次左右，就应该能检测到过零点了。

         case 2:                   //闭环控制状态                  if (MotorA.FlagBEMF == 0)      //未检测到过零事件{if (MotorA.PWMTicks >= 4) //同上，消磁{if ( BEMF())  //检测过零点{                 MotorA.FlagSwitchStep = MotorA.PWMTicksPre >> 1;  //延迟30电角度，上一次换向时间间隔的一半。//延迟30电角度,PWMTicksPre 记录的是上一步的时间 MotorA.FlagBEMF = 1;             //检测到过零事件，不再检测}}}else{if (MotorA.FlagSwitchStep == 0)          //延迟时刻到{BLDC_SwitchStep();               //换向MotorA.BEMF_Cnt++;}else{MotorA.FlagSwitchStep--;  //延迟30电角度时刻未到，自减}}if (MotorA.BEMF_Cnt >= 2000)       //2000次换向之后，停止{MotorA.State++;MotorA.BEMF_Cnt = 0;}break;case 3: //关闭电机MC_StopMotor();break;

1.5 闭环换相时机–改变周期

试着慢慢的去改变周期，加快换向频率，使得电机转的越来越快。

实际上，先尝试了，将计时周期缩短，使得100us的计时周期。定义一个 “temp_a” 作为消磁等待周期，只有速度到达一定值，才能后缩小 “temp_a” 的值，否则只会振动不运转。

case 2:                   //闭环控制状态if (MotorA.FlagBEMF == 0)      //换一次相，该标志置0。  未检测到过零事件{if (MotorA.PWMTicks >= temp_a) //同上，消磁{if ( BEMF())  //检测过零点{                   MotorA.FlagSwitchStep = MotorA.PWMTicksPre >> 1;  //延迟30电角度，上一次换向时间间隔的一半。//延迟30电角度,PWMTicksPre 记录的是上一步的时间 MotorA.FlagBEMF = 1;             //检测到过零事件，不再检测}}}else{if (MotorA.FlagSwitchStep == 0)          //延迟时刻到{BLDC_SwitchStep();               //换向MotorA.BEMF_Cnt++;}else{MotorA.FlagSwitchStep--;  //延迟30电角度时刻未到，自减}}if (MotorA.BEMF_Cnt >= 1000)       //1000次换向之后，缩短换相等待时间 {temp_a = 10; //静态变量temp_a，在达到一定速度后，进行改变，使得换相的频率更快}    if (MotorA.BEMF_Cnt >= 2500)       //2500次换向之后，缩短换相等待时间{temp_a = 8;}if (MotorA.BEMF_Cnt >= 4000)       //80000次换向之后，停止{MotorA.State++;MotorA.BEMF_Cnt = 0;}break;

(未完待续)

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