工业机器人技术试题_《工业机器人技术基础》课程试卷A卷 参考答案
等组成。
3.
按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、
球面坐标机
器人
、多关节机器人、
并联机器人
。
4
．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与
关节变量
之间的关系，而与产生该位姿所需
的
力或力矩
无关。
5.
机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的
位置
。机器人腕部是臂部和手部
的连接部件，起支承手部和改变手部
姿态
的作用。
6.
工业机器人动力系统按动力源不同可分为
液压动力系统
、气动动力系统和
电动动力系统
三大类。
7
．
机器人内部传感器主要包括
位置和位移传感器
、速度传感器、
力传感器。
8.
机器人控制系统按其控制方式可分为
集中控制系统
、主从控制系统、
分散控制系
统
。
9.
工业机器人控制器的功能包括
多任务功能
、网络功能、
操作历史记录功能
、海量存储、
用户接口丰富。
10.
机器人语言系统包括三个基本状态：
监控状态
、编辑状态、
执行状态
。
二、选择题(
11
～
20
题，每小题
2
分，共
20
分)
11
．
(
A
)是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。
A.
承载能力
B.
作业范围
C.
重复定位精度
D.
定位精度
12
．
1959
年由德沃尔与美国发明家约瑟夫
.
英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫
(
B
)
。
A. Versatran
B. Unimate
C. SCARA
D. PUMA562
13.
有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是(
C
)
。
A.
若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵
B.
方向余弦阵为一正交阵
C.
两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为
1
D.
矩阵中每行和每列中元素的平方和为
1
14
．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有(
D
)
。
A.
若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘
B.
若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘
C.
相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变
D.
若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘
15.
绝对式光电编码器其分辨率取决于二进制编码的(
A
)
。
A.
位数
B.
码道
C.
0
D.
1
16.
假设检测角度精度为
0.1
，则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于(
B
)
。
A.
500
；
B.
3600
；
C.
6000
；
D.
无法确定。
17.
下列传感器不可归于机器人外部传感器的有(
C
)
。
A.
触觉传感器
B.
应力传感器
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