pcd格式点云转bin格式点云

1.前言

pcd格式点云比较有利于用cloudcompare等软件打开进行可视化，但许多算法只支持bin格式的点云输入，有时候得将pcd转为bin格式点云。

2.方法

基于python进行格式转化，将pcd路径和输出的bin路径分别写入即可

import numpy as np
import os
import argparse
from pypcd import pypcd
import tqdmdef main():parser = argparse.ArgumentParser(description="Convert .pcd to .bin")#pcd文件路径parser.add_argument("--pcd_path",type=str,default="存放pcd文件的路径")#bin格式输出路径parser.add_argument("--bin_path",type=str,default="存放bin文件的路径")parser.add_argument("--file_name",help="File name.",type=str,default="file_name")args = parser.parse_args()pcd_files = []for (path, dir, files) in os.walk(args.pcd_path):for filename in files:# print(filename)ext = os.path.splitext(filename)[-1]if ext == '.pcd':pcd_files.append(path + "/" + filename)pcd_files.sort()   try:if not (os.path.isdir(args.bin_path)):os.makedirs(os.path.join(args.bin_path))except OSError as e:if e.errno != errno.EEXIST:raiseseq = 0for pcd_file in tqdm(pcd_files):pc = pypcd.PointCloud.from_path(pcd_file)bin_file_name = "{}_{:05d}.bin".format(args.file_name, seq)bin_file_path = os.path.join(args.bin_path, bin_file_name)np_x = (np.array(pc.pc_data['x'], dtype=np.float16)).astype(np.float16)np_y = (np.array(pc.pc_data['y'], dtype=np.float16)).astype(np.float16)np_z = (np.array(pc.pc_data['z'], dtype=np.float16)).astype(np.float16)np_i = (np.array(pc.pc_data['intensity'], dtype=np.float32)).astype(np.float16)/256   points_32 = np.transpose(np.vstack((np_x, np_y, np_z, np_i)))                              points_32.tofile(bin_file_path)meta_file.writerow([os.path.split(pcd_file)[-1], bin_file_name])seq = seq + 1if __name__ == "__main__":main()

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