雷塞DMC1380的使用:常用编程函数

使用函数预览：

一，运动控制函数

1.初始化运动控制卡： d1000_board_init

2.关闭运动控制卡： d1000_board_close

3.相对移动： d1000_start_t_move

4.绝对移动： d1000_start_ta_move

5.回原点： d1000_home_move

6.轴运动状态检测： d1000_check_done

7.设置指令位置计数器值： d1000_set_command_pos

二，输入输出函数

1.输出函数：d1000_out_bit

2.输入函数：d1000_get_axis_status

函数使用简介：

1.初始化运动控制卡：d1000_board_init

d1000_board_init (void) 功能：为控制卡分配系统资源，并初始化控制卡。参数：无。

返回值：卡数：0 ~ 12，其中0表示没有卡。

实例：

Dim ret As Long

if ret = 0 Then

ret = ModuleCard.d1000_board_init()

Else

MsgBox("已?初?始?化ˉ")

End If

2.关闭运动控制卡： d1000_board_close

d1000_board_close (void) 功能：关闭控制卡，释放系统资源。

参数：无。

返回值：正确：返回ERR_NoError；

实例：

Dim ret As Long

ret = ModuleCard.d1000_board_close()

TextBox2.Text = ret

3.相对移动： d1000_start_t_move

功能：以梯形速度曲线控制指定轴至运行速度，并以相对坐标运行一段指定距离。参数：axis：轴号，范围0～(n×3-1) ，n为卡数。多卡运行时，轴号参考

表2-1 多卡运行时轴号对照表，以下其他函数中相同； Dist：相对运动距离，单位：pulse，其值的正负表示运动方向；

StrVel：初始速度，单位：pps；

MaxVel：运行速度，单位：pps； Tacc：

加速时间，单位：s；

返回值：正确：返回ERR_NoError；错误：返回相关错误码。

4.绝对移动： d1000_start_ta_move

功能：以梯形速度曲线控制指定轴至运行速度，并以绝对坐标运行一段指定距离。参数：axis：轴号，范围0～(n×3-1) ，n为卡数；

Pos：绝对运动位置，

单位：pulse； StrVel：

初始速度，单位：pps； MaxVel：

运行速度，单位：pps； Tacc：

加速时间，单位：s。

返回值：正确：返回ERR_NoError；

错误：返回相关错误码。

5.回原点： d1000_home_move

功能：启动指定轴进行回原点运动。参数：

axis：轴号，范围0～(n×3-1)，n为卡数；

StrVel：回原点运动初始速度，单位：pps；

MaxVel：回原点运动速度，单位：pps，

负值表示往负方向找原点，正值表示往正方向找原点；

Tacc：加速时间，单位：s。

返回值：正确：返回ERR_NoError；

错误：返回相关错误码。

6.轴运动状态检测： d1000_check_done

功能：启动指定轴进行回原点运动。参数：

axis：轴号，范围0～(n×3-1)，n为卡数；

StrVel：回原点运动初始速度，单位：pps；

MaxVel：回原点运动速度，单位：pps，

负值表示往负方向找原点，正值表示往正方向找原点；

Tacc：加速时间，单位：s。

返回值：正确：返回ERR_NoError；错误：返回相关错误码。

7.设置指令位置计数器值： d1000_set_command_pos

功能：设置指令位置计数器计数值。参数：

axis：轴号，范围0～(n×3-1)，n为卡数；

Pos：设置指令位置计数器值，单位：Pulse。

返回值：正确：返回ERR_NoError；错误：返回相关错误码。

8.输出函数：d1000_out_bit (short BitNo, short BitData)

功能：输出通用输出信号。参数：

BitNo：表示要输出的通用输出口的位号，多卡运行时范围参考表8-5；

BitData：输出信号：0 - 表示低电平； 1 - 表示高电平。

返回值：正确：返回ERR_NoError；

错误：返回相关错误码。

9.输入函数：d1000_get_axis_status (short axis)

单卡未接扩展IO卡，没有通用的输入端口。我们采用专用输入端口。也就是轴正负极限以及预留的端口。

功能：读取指定轴的专用接口信号状态，包括EL+、EL-、STP、STA、SD+、SD-等信号状态。参数：

axis：轴号，范围0～(n×3-1)， n为卡数。

返回值：指定轴专用信号状态，需要将返回值转化为二进制

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